분산형 로봇 데모 학습

• Main Authors: KOLLURI BALA VENKATA SAI RAVI KRISHNA, SCHONHERR RALF OLIVER MICHAEL, DAVIS BENJAMIN M, YE NING, SCHAAL STEFAN
• Format: Patent
• Language: Korean
• Published: 05.01.2023
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; CONTROLLING; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; HAND TOOLS; MANIPULATORS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS ORELEMENTS; PERFORMING OPERATIONS; PHYSICS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; REGULATING; TRANSPORTING

컴퓨터 저장 매체 상에 인코딩된 컴퓨터 프로그램들을 포함하는, 분산형 로봇 데모 학습을 위한 방법들, 시스템들, 및 장치. 이러한 방법들 중 하나는 로봇으로 하여금 복수의 하위작업을 갖는 특정 스킬을 수행하게 하도록 훈련될 스킬 템플릿을 수신하는 단계를 포함한다. 스킬 템플릿에 의해 정의되는 하나 이상의 데모 하위작업이 식별되며, 여기서 각각의 데모 하위작업은 로컬 데모 데이터를 이용하여 정밀화될 액션이다. 온라인 실행 시스템은 로컬 데모 데이터의 세트들을 클라우드 기반 훈련 시스템에 업로드한다. 클라우드 기반 훈련 시스템은 로컬 데모 데이터의 각각의 세트에 대한 각각의 훈련된 모델 파라미터들을 생성한다. 스킬 템플릿은 클라우드 기반 훈련 시스템에 의해 생성된 훈련된 모델 파라미터들을 이용하여 로봇 상에서 실행된다. Methods, systems, and apparatus, including computer programs encoded on computer storage media, for distributed robotic demonstration learning. One of the methods includes receiving a skill template to be trained to cause a robot to perform a particular skill having a plurality of subtasks. One or more demonstration subtasks defined by the skill template are identified, wherein each demonstration subtask is an action to be refined using local demonstration data. On online execution system uploads sets of local demonstration data to a cloud-based training system. The cloud-based training system generates respective trained model parameters for each set of local demonstration data. The skill template is executed on the robot using the trained model parameters generated by the cloud-based training system.