SURGICAL DEVICE THAT CAN MEASURE A JOINT ANGLE USING SPRING TYPE OPTICAL FIBER SENSOR

• Main Authors: KWON DONG SOO, KYUNG KI UK, BAEK DONG HOON, YOUN JUNG HWAN, YI YE SUNG
• Format: Patent
• Language: English; Korean
• Published: 29.12.2022
• Subjects: DIAGNOSIS; HUMAN NECESSITIES; HYGIENE; IDENTIFICATION; MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; SURGERY

According to an embodiment of the present invention, a surgical device can comprise: a first link; a second link connected to the first link to be able to make a yaw rotation; a third link connected to the second link to be able to make a pitch rotation; a plurality of driving wires fixed on the first link and passing through the second link and the third link; a first optical fiber sensor including a first optical fiber including a first sheath part fixed on the first link and a second sheath part fixed on the second link and exposed to the outside between the first sheath part and the second sheath part and transformed based on relative motions of the first link and the second link; and a second optical fiber sensor including a second optical fiber including a third sheath part fixed on the second link and a fourth sheath part fixed on the third link and exposed to the outside between the third sheath part and the fourth sheath part and transformed based on the relative motion of the second link and the third link. Therefore, the spring-type optical fiber sensor can be easily arranged in a small surgical device. 일 실시 예에 따른 수술 장치는, 제 1 링크; 상기 제 1 링크에 요(yaw) 회전 가능하게 연결되는 제 2 링크; 상기 제 2 링크에 피치(pitch) 회전 가능하게 연결되는 제 3 링크; 상기 제 1 링크에 고정되고, 상기 제 2 링크 및 제 3 링크를 통과하는 복수 개의 구동 와이어; 상기 제 1 링크에 고정되는 제 1 피복 파트와, 상기 제 2 링크에 고정되는 제 2 피복 파트를 포함하고, 상기 제 1 피복 파트 및 제 2 피복 파트 사이에서 외부로 노출되고 상기 제 1 링크 및 제 2 링크의 상대적인 움직임에 기초하여 변형되는 제 1 광섬유를 포함하는 제 1 광섬유 센서; 및 상기 제 2 링크에 고정되는 제 3 피복 파트와, 상기 제 3 링크에 고정되는 제 4 피복 파트를 포함하고, 상기 제 3 피복 파트 및 제 4 피복 파트 사이에서 외부로 노출되고 상기 제 2 링크 및 제 3 링크의 상대적인 움직임에 기초하여 변형되는 제 2 광섬유를 포함하는 제 2 광섬유 센서를 포함할 수 있다.