SYSTEM AND METHOD FOR BREAKAWAY CLUTCHING IN AN ARTICULATED ARM

• Main Authors: SWARUP NITISH, GRIFFITHS PAUL G, TURNER MICHAEL, MILLER DANIEL, HOURTASH ARJANG M, MOHR PAUL W
• Format: Patent
• Language: English; Korean
• Published: 03.11.2022
• Subjects: DIAGNOSIS; HUMAN NECESSITIES; HYGIENE; IDENTIFICATION; MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; SURGERY

컴퓨터-보조 의료 장치에서 브레이크어웨이 클러칭의 시스템 및 방법은 하나 이상의 제1 조인트를 가진 관절방식 암과 관절방식 암에 결합되고 하나 이상의 프로세서를 가진 제어 유닛을 포함한다. 제어 유닛은 다중 상태로 제1 조인트의 각각을 작동시킨다. 다중 상태는 각각의 제1 조인트의 움직임이 제한되는 락 상태, 및 각각의 제1 조인트의 움직임이 허락되는 플로트 상태를 포함한다. 제어 유닛은 제1 조인트로부터 선택된 하나 이상의 제2 조인트를, 제2 조인트에 대한 자극이 하나 이상의 락 해제 역치를 초과할 때 락 상태에서 플로트 상태로 전환하고, 제2 조인트의 각각의 속도가 하나 이상의 락 역치보다 아래일 때 제2 조인트를 플로트 상태에서 락 상태로 전환한다. A system and method of breakaway clutching in a computer-assisted medical device includes an articulated arm having one or more first joints and a control unit coupled to the articulated arm and having one or more processors. The control unit operates each of the first joints in multiple states. The multiple states include a locked state, wherein movement of respective first joints is restricted, and a float state, wherein movement of the respective first joints is permitted. The control unit further switches one or more second joints selected from the first joints from the locked state to the float state when a stimulus on the second joints exceeds one or more unlock thresholds and switches the second joints from the float state to the locked state when a velocity of each of the second joints is below one or more lock thresholds.