온보드 노면 마찰 추산

• Main Authors: JONASSON MATS, LAINE LEO, HENDERSON LEON
• Format: Patent
• Language: Korean
• Published: 02.08.2022
• Subjects: CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE ORDIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; PERFORMING OPERATIONS; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TOTHE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT; TRANSPORTING; VEHICLES IN GENERAL

차량의 노면 마찰 계수는, 차량의 스티어드 액슬에 대한 스티어링 각, 측 방향 가속도, 요 가속도, 얼라인먼트 토크 및 스티어드 액슬 상의 차축 하중에 관련된 실질적으로 동시 값들을 얻고(610), 스티어링 각, 측 방향 가속도 및 요 가속도에 기반하여 측 방향 타이어 포스를 추산하고(620), 얼라인먼트 토크 및 추산된 측 방향 타이어 포스로부터 뉴매틱 트레일을 얻고(630), 측 방향 타이어 포스 , 차축 하중 및 뉴매틱 트레일로부터 노면 마찰 계수를 추산함(640)으로써 추산된다. 실시예들에서, 노면 마찰 계수를 얻는 것은 뉴매틱 트레일의 비선형 함수를 평가하는 것을 포함한다. A road friction coefficient of a vehicle is estimated by obtaining substantially contemporaneous values associated with a steering angle for a steered axle of the vehicle, a lateral acceleration, a yaw acceleration, an alignment torque and an axle load on the steered axle; estimating a lateral tire force on the basis of the steering angle, lateral acceleration, and yaw acceleration; deriving a pneumatic trail from the alignment torque and estimated lateral tyre force; and estimating a road friction coefficient from the lateral tire force, the axle load, and the pneumatic trail. In embodiments, the derivation of the road friction coefficient includes evaluating a nonlinear function of the pneumatic trail.