제어 방법, 제어 장치, 로봇 시스템, 프로그램 및 기록 매체

• Main Authors: YOSHIDA MASAYA, TAKEBAYASHI JUN, FUJIMOTO YUSUKE, KAMEYAMA ATSUSHI, MIYAZAKI TOSHIHIKO
• Format: Patent
• Language: Korean
• Published: 18.07.2022
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; CONTROLLING; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; HAND TOOLS; MANIPULATORS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS ORELEMENTS; PERFORMING OPERATIONS; PHYSICS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; REGULATING; TRANSPORTING

제어 방법은, 로봇(10)의 엔드 이펙터(11)가 동작 경로의 동작 목표점으로 이동할 때마다, 이동처의 동작 목표점의 정보를 기록하고, 원점 복귀 지령을 접수하면, 상기 엔드 이펙터의 현재 위치를 취득하고, 복귀 목표점의 정보를, 상기 엔드 이펙터를 동작 경로의 원점으로 되돌리기 위한 복귀 경로 상의 점의 정보로서 검출하고, 제(k+1) 복귀 목표점으로서, 제k 복귀 목표점보다 전에 도달 완료한 상기 동작 목표점의 정보 중에서, 상기 제k 복귀 목표점의 직전에 도달 완료 또는 상기 제k 복귀 목표점에 가장 가까운 거리의 상기 동작 목표점의 정보를 검출하고, 상기 복귀 목표점의 정보의 검출을 반복함으로써 제2 복귀 목표점 ~ 제(n+1) 복귀 목표점의 정보를 검출하고, 상기 제1 복귀 목표점 ~ 상기 제(n+1) 복귀 목표점을 통과하여 상기 원점으로 되돌아가는 상기 복귀 경로를 따라 상기 엔드 이펙터를 이동시킨다. A control method includes: recording information of an operation target point that is a destination, each time an end effector of a robot moves to the operation target point on an operation path; acquiring a present position of the end effector upon receiving an origin return command; detecting information of a return target point on a return path for returning the end effector to an origin; detecting information of the operation target point already reached immediately before a kth return target point or having a distance closest to the kth return target point, as a (k+1)th return target point; repeating detection of the information of the return target point to detect information of second to (n+1)th return target points; and moving the end effector along the return path passing through the first to (n+1)th return target points and returning to the origin.