비전-보조 로봇화 디팔레타이저

디팔레타이저(depalletizer)는 팔레트 적재물 층들(pallet load layers) 내에 배치된 케이스들의 팔레트 적재물을 수용하기 위한 팔레트 스테이션, 층들 중 적어도 하나를 파지하고 피킹하기 위한 그립(grip)을 가지고 디팔레타이징 엔드 이펙터에 대하여, 층(들)에 대해 미리 결정된 층 결합 위치와 방향을 정의하는 그립 결합 인터페이스를 가지는 엔드 이펙터를 가지는 로봇, 케이스들의 팔레트 적재물을 촬상하고 로봇 모션과는 독립적으로 층(들)의 상단 부분의 적어도 하나의 이미지를 생성하기 위한 비전 시스템(visio...

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Main Authors LEGARE WILLIAM, JODOIN ROBERT, CONRAD JUERGEN, MORENCY SYLVAIN PAUL, SIMON CHRISTIAN, LAROUCHE BENOIT
Format Patent
LanguageKorean
Published 15.06.2022
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Summary:디팔레타이저(depalletizer)는 팔레트 적재물 층들(pallet load layers) 내에 배치된 케이스들의 팔레트 적재물을 수용하기 위한 팔레트 스테이션, 층들 중 적어도 하나를 파지하고 피킹하기 위한 그립(grip)을 가지고 디팔레타이징 엔드 이펙터에 대하여, 층(들)에 대해 미리 결정된 층 결합 위치와 방향을 정의하는 그립 결합 인터페이스를 가지는 엔드 이펙터를 가지는 로봇, 케이스들의 팔레트 적재물을 촬상하고 로봇 모션과는 독립적으로 층(들)의 상단 부분의 적어도 하나의 이미지를 생성하기 위한 비전 시스템(vision system), 이미지(들)을 수신하고 그립 결합 인터페이스의 미리 결정된 층 결합 위치와 방향에 대해 층(들)의 층 위치와 방향의 결정을 실행하는 제어기를 포함하며, 제어기는 그립을 위치시키고 그립 결합 인터페이스에서 그립으로 층(들)을 캡처하고 홀딩하도록 로봇에 작동 가능하게 결합된다. A depalletizer having a pallet station for receiving a pallet load of cases disposed in pallet load layers, a robot with an end effector having a grip to grip and pick at least one of the layers and having a grip engagement interface defining a predetermined layer engagement position and orientation for the layer(s), relative to the depalletizing end effector, a vision system to image the pallet load of cases and generate at least one image of a top portion of the layer(s) independent of robot motion, and a controller that receives the image(s) and effects determination of a layer position and orientation of the layer(s) relative to the predetermined layer engagement position and orientation of the grip engagement interface, and the controller is operably coupled to the robot so as to position the grip and capture and hold the layer(s) with the grip at the grip engagement interface.
Bibliography:Application Number: KR20227016445