랙 다리 식별을 사용한 통로 단부 보호 및 차량 위치 교정을 위한 시스템 및 방법

• Main Authors: THODE JUSTIN FORBES, LEE GRACE DA IN
• Format: Patent
• Language: Korean
• Published: 14.10.2021
• Subjects: CALCULATING; COMPUTING; CONTROLLING; CONVEYING; COUNTING; HANDLING RECORD CARRIERS; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL; HAULING; HOISTING; HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDEDFOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCEDIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD; IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL; LIFTING; PACKING; PERFORMING OPERATIONS; PHYSICS; PNEUMATIC TUBE CONVEYORS; PRESENTATION OF DATA; RECOGNITION OF DATA; RECORD CARRIERS; REGULATING; SHOP CONVEYOR SYSTEMS; STORING; SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES; TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING ORTIPPING; TRANSPORTING; VEHICLES IN GENERAL; VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISEPROVIDED FOR

자재 취급 차량은 카메라, 오도메트리 모듈, 프로세서, 및 구동 메커니즘을 포함한다. 카메라는 랙킹 시스템 통로를 위한 식별자, 및 통로에서의 랙 다리 부분의 이미지들을 캡처한다. 프로세서는 식별자를 사용하여, 통로에서의 초기 랙 다리 위치 및 랙 다리 간격들을 나타내는 정보를 생성하고, 초기 랙 다리 위치를 사용하여 초기 차량 위치를 생성하고, 오도메트리 데이터 및 초기 차량 위치를 사용하여 차량 오도메트리 기반 위치를 생성하고, 캡처된 이미지를 사용하여 후속 랙 다리를 검출하고, 랙 다리 간격들을 사용하여 검출된 후속 랙 다리를 예상된 차량 위치와 상관시키고, 위치들 사이의 차이에 기초하여 오도메트리 오류 신호를 생성하고, 통로 단부 보호 및/또는 통로 안/밖 위치 파악을 위해 사용하도록 오도메트리 오류 신호 및/또는 생성된 마스트 흔들림 보상을 사용하여 차량 오도메트리 기반 위치를 업데이트한다. A materials handling vehicle includes a camera, odometry module, processor, and drive mechanism. The camera captures images of an identifier for a racking system aisle and a rack leg portion in the aisle. The processor uses the identifier to generate information indicative of an initial rack leg position and rack leg spacing in the aisle, generate an initial vehicle position using the initial rack leg position, generate a vehicle odometry-based position using odometry data and the initial vehicle position, detect a subsequent rack leg using a captured image, correlate the detected subsequent rack leg with an expected vehicle position using rack leg spacing, generate an odometry error signal based on a difference between the positions, and update the vehicle odometry-based position using the odometry error signal and/or generated mast sway compensation to use for end of aisle protection and/or in/out of aisle localization.