POINT CLOUD DATA PROCESSING METHOD APPARATUS ELECTRONIC DEVICE AND COMPUTER READABLE STORAGE MEDIUM

• Main Authors: LU WEIXIN, YU LI, SONG SHIYU, WAN GUOWEI, PENG LIANG
• Format: Patent
• Language: English; Korean
• Published: 03.09.2021
• Subjects: CALCULATING; COMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS; COMPUTING; COUNTING; HANDLING RECORD CARRIERS; IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL; PHYSICS; PRESENTATION OF DATA; RECOGNITION OF DATA; RECORD CARRIERS

The present invention relates to a method and a device for processing point cloud data, and an electronic device and a readable recording medium thereof, and more particularly, to a computer vision technology, which can be used for autonomous driving. The method of the present invention comprises the steps of: obtaining a first feature vector of each point in a first point cloud data, and determining one or more first key points of each point in the first point cloud data in accordance with the first feature vector of each point; obtaining a second key point of a second point cloud data corresponding to each of the first key points to define the same as a candidate matching point in accordance with the key points and a first preset transformation parameter between the second and first point cloud data; determining one or more first proximity points of each of the first key points and one or more second proximity points of the candidate matching point corresponding to the corresponding first key point in accordance with the first and second point cloud data and a preset search radius; and determining a matching point matching each of the first key points in accordance with each of the first proximity points of each of the first key points and each of the second proximity points of each candidate match point. Therefore, the efficiency of point cloud matching is improved. 본 출원은 점군 데이터 처리방법, 장치, 전자기기 및 판독 가능 기록매체를 개시하였으며, 컴퓨터 비전기술에 관한 것이며, 자율주행에 사용될 수 있다. 구체적인 실현방안은 제1 점군 데이터 중 각각의 점의 제1 특징벡터를 획득하고, 각각의 점의 제1 특징벡터에 따라, 제1 점군 데이터 중 각각의 점 중의 적어도 하나의 제1 키 포인트를 결정하는 단계, 적어도 하나의 제1 키 포인트 및 제2 점군 데이터와 제1 점군 데이터 사이의 사전 설정된 제1 변환 파라미터에 따라, 적어도 하나의 제1 키 포인트 중 각각의 제1 키 포인트에 대응되는 제2 점군 데이터의 제2 키 포인트를 획득하여 후보 매칭점으로 하는 단계, 제1 점군 데이터, 제2 점군 데이터 및 사전 설정된 검색반경에 따라, 각각의 제1 키 포인트의 적어도 하나의 제1 근접점 및 당해 제1 키 포인트에 대응되는 후보 매칭점의 적어도 하나의 제2 근접점을 결정하는 단계, 각각의 제1 키 포인트의 각각의 제1 근접점 및 각각의 후보 매칭점의 각각의 제2 근접점에 따라, 각각의 제1 키 포인트에 정합되는 매칭점을 결정하는 단계를 포함한다.