더블 벤딩형 플렉시블 수술 도구 시스템

• Main Authors: XU KAI, NIU LINHUI, SUN YI, ZHU JING, ZHAO JIANGRAN
• Format: Patent
• Language: Korean
• Published: 01.09.2021
• Subjects: DIAGNOSIS; HUMAN NECESSITIES; HYGIENE; IDENTIFICATION; MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; SURGERY

본 발명은 더블 벤딩형 플렉시블 수술 도구 시스템에 관한 것이며, 기계 암-기계 암은 제1 연속체 구조 분절, 강성 연결 구조 분절, 제2 연속체 구조 분절 및 제3 연속체 구조 분절을 포함하고, 제1 연속체 구조 분절은 제2 연속체 구조 분절과 연결되어 제1 이중 연속체 메커니즘을 형성함-; 제1 연속체 구조 분절 근위에 배치되며 제2 연속체 구조 분절 원위에 배치된 제3 연속체 구조 분절과 연결되어 제2 이중 연속체 메커니즘을 형성하는 근위 연속체 구조 분절; 및 강성 연결 구조 분절 및 근위 연속체 구조 분절과 각각 연결되어 제1 연속체 구조 분절이 임의 방향으로 선회하고, 나아가 제2 연속체 구조 분절이 반대 방향으로 선회하도록 커플링 구동하며, 근위 연속체 구조 분절이 임의 방향으로 선회하고, 나아가 제3 연속체 구조 분절이 반대 방향으로 선회하도록 커플링 구동하는 데 사용되는 전동 구동 유닛을 포함한다. 본 발명은 인체 자연개구 또는 단일 수술 절개에 비교적 우수하게 응용되어 수술을 구현할 수 있다. A double-bending flexible surgical tool system comprises: a mechanical arm (10) comprising a first continuum segment (12), a rigid connection segment (13), a second continuum segment (14) and a third continuum segment (15), the first continuum segment (12) and the second continuum segment (14) being associated to form a first dual continuum mechanism; a proximal continuum segment (17) disposed at a proximal end of the first continuum segment (12) and associated with the third continuum segment (15) disposed at a distal end of the second continuum segment (14) to form a second dual continuum mechanism; a transmission driving unit (20) associated with the rigid connection segment (13) and the proximal continuum segment (17), respectively, and operable to drive the first continuum segment (12) to bend in any direction to drive the second continuum segment (14) to bend in an opposite direction, and to drive the proximal continuum segment (17) to bend in any direction to drive the third continuum segment (15) to bend in an opposite direction. The flexible surgical tool system can be applied to a natural orifice or a single surgical incision of a human body and perform operations.