제어 장치, 모델 작성 방법 및 제어 프로그램

• Main Authors: USUI YOSHIMASA, NAMIE MASAKI, INAME YUKIO
• Format: Patent
• Language: Korean
• Published: 30.08.2021
• Subjects: CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORSOR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER; ELECTRICITY; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; GENERATION; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS ORELEMENTS; PHYSICS; REGULATING

제어 장치는, 제어 주기마다, 조작량과 제어 대상의 위치와의 관계를 나타내는 동특성 모델을 이용한 모델 예측 제어를 행함에 의해, 서보 드라이버에 출력하는 조작량을 생성하는 제어 수단을 구비한다. 동특성 모델은 조작량과 서보 모터의 위치와의 관계를 나타내는 제1 동특성 모델과, 서보 모터의 위치와 제어 대상의 위치와의 관계를 나타내는 제2 동특성 모델을 포함한다. 제2 동특성 모델은 제어 대상의 진동 파형으로부터 추출된 파형 파라미터를 이용하여 작성된다. 파형 파라미터는 진동 주파수를 포함한다. 이에 의해, 제어 대상의 위치의 제진성 및 목표 위치에 대한 추종성을 향상시킬 수 있는 제어 장치를 제공할 수 있다. A control device includes a control means configured to perform model predictive control for each control period using a dynamics model representing a relationship between a manipulated variable and the position of a controlled object to generate a manipulated variable to be output to the servo driver. The dynamics model includes a first dynamics model representing a relationship between the manipulated variable and a position of a servomotor, and a second dynamics model representing a relationship between the position of the servomotor and the position of the controlled object. The second dynamics model is created using a waveform parameter extracted from a vibration waveform of the controlled object. The waveform parameter includes a vibration frequency. The control device can thus better damp vibration for the position of the controlled object and allows the controlled object to positionally better track a target position.