SLI SYSTEM AND METHODS FOR MANAGING MULTIPLE NULL-SPACE OBJECTIVES AND SLI BEHAVIORS

• Main Author: HOURTASH ARJANG
• Format: Patent
• Language: English; Korean
• Published: 10.08.2021
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; DIAGNOSIS; HAND TOOLS; HUMAN NECESSITIES; HYGIENE; IDENTIFICATION; MANIPULATORS; MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; SURGERY; TRANSPORTING

하나 이상의 통합된 영공간 목적에 따라 매니퓰레이터의 하나 이상의 조인트의 소정의 운동과 동시적인 매니퓰레이터의 엔드 이펙터의 명령된 운동을 제공하기 위한 장치, 시스템 및 방법이 제공된다. 영공간 목적은 조인트 상태 조합, 상대적인 조인트 상태들, 일정 범위의 조인트 상태들, 조인트 상태 프로파일, 운동 에너지, 클러칭 운동, 충돌 회피 운동, 특이점 회피 운동, 자세 또는 피치 선택, 소정의 매니퓰레이터 구성, 매니퓰레이터의 명령된 재구성 및 조인트들의 비등방적 증폭이 포함할 수 있다. 상기 방법은 여러 가지 영공간 목적들에 따라 다중 영공간 운동을 연산하는 단계, 각각의 속성을 결정하는 단계 및 여러 가지 접근법을 이용하는 영공간 매니저로 영공간 운동들을 통합시키는 단계를 포함한다. 상기 접근법은 가중치 부여, 스케일링, 포화 레벨, 우선순위, 마스터 속도 제한, 포화 제한 적분 및 이들의 다양한 조합을 적용하는 것을 포함한다. Devices, systems, and methods for providing commanded movement of an end effector of a manipulator concurrent with a desired movement of one or more joints of the manipulator according to one or more consolidated null-space objectives. The null-space objectives may include a joint state combination, relative joint states, range of joint states, joint state profile, kinetic energy, clutching movements, collision avoidance movements, singularity avoidance movements, pose or pitch preference, desired manipulator configurations, commanded reconfiguration of the manipulator, and anisotropic emphasis of the joints. Methods include calculating multiple null-space movements according to different null-space objectives, determining an attribute for each and consolidating the null-space movements with a null-space manager using various approaches. The approaches may include applying weighting, scaling, saturation levels, priority, master velocity limiting, saturated limited integration and various combinations thereof.