APPARATUS AND METHOD FOR AUTONOMOUS PARKING ASSISTANCE

• Main Authors: KWON ICK HWAN, CHAE SEOK MIN, JUNG SUN HO, OH SE IL
• Format: Patent
• Language: English; Korean
• Published: 02.06.2021
• Subjects: CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE ORDIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS; MOTOR VEHICLES; PERFORMING OPERATIONS; PHYSICS; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TOTHE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT; SIGNALLING; TRAFFIC CONTROL SYSTEMS; TRAILERS; TRANSPORTING; VEHICLES IN GENERAL; VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISEPROVIDED FOR

Disclosed are an apparatus and a method for controlling autonomous parking. The apparatus comprises: an image processing unit for generating surround view image information from a viewpoint looking down at a vehicle from the air by synthesizing a plurality of pieces of image information captured in different directions; an obstacle information generation unit for generating obstacle information by detecting an obstacle based on the surround view image information; a parking space selection unit for selecting a parking space in which the vehicle can be parked, based on the surround view image information and the obstacle information; a region of interest setting unit which generates a virtual map that divides the surround view image information into a preset grid shape, and sets a region of interest consisting of a plurality of grids connecting the vehicle and the parking space in the virtual map; a parking path calculation unit for calculating a parking path so that the vehicle is moved to the parking space within the plurality of grids forming the region of interest; and a control signal output unit for outputting a control signal so that the vehicle is controlled in accordance with the parking path. Therefore, the apparatus can increase the speed and efficiency of autonomous steering control. 본 개시는 자동주차 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 서로 다른 방향을 향하여 촬상되는 복수의 영상 정보를 합성하여, 공중에서 차량을 내려다보는 시점의 서라운드 뷰 영상 정보를 생성하는 영상 처리부와, 서라운드 뷰 영상 정보를 기초로 장애물을 탐지하여 장애물 정보를 생성하는 장애물 정보 생성부와, 서라운드 뷰 영상 정보 및 장애물 정보에 기초하여, 차량이 주차 가능한 주차공간을 선정하는 주차공간 선정부와, 서라운드 뷰 영상 정보를 미리 설정된 격자 형태로 분할하는 가상 맵을 생성하고, 가상 맵에서 차량과 주차공간을 연결하는 복수의 격자로 구성되는 관심영역을 설정하는 관심영역 설정부와, 관심영역을 구성하는 복수의 격자 내에서 차량이 주차공간으로 이동되도록 주차경로를 산출하는 주차경로 산출부와, 주차경로에 따라 차량이 제어되도록 제어신호를 출력하는 제어신호 출력부를 포함한다.