로봇의 직접 교시 장치 및 직접 교시 방법

• Main Author: TABARU TETSUYA
• Format: Patent
• Language: Korean
• Published: 14.04.2021
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; CONTROLLING; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; HAND TOOLS; MANIPULATORS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS ORELEMENTS; PERFORMING OPERATIONS; PHYSICS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; REGULATING; TRANSPORTING

외력을 검지하는 외력 검지부(102)와, 외력에 따른 아암(2)의 움직임을 산출하는 종동 제어 연산부(103)와, 아암(2)의 위치 자세를 산출하는 위치 자세 연산부(104)와, 아암(2)의 위치 자세가 구속 목표에 근접하였는지를 판정하는 근접 판정부(105)와, 해제 조작을 행하였는지를 판정하는 해제 조작 판정부(106)와, 복귀 조건을 만족하였는지를 판정하는 복귀 판정부(107)와, 구속 제어의 목표값을 산출하는 목표값 산출부(109)와, 목표값에의 아암(2)의 움직임을 산출하는 구속 제어 연산부(110)와, 판정부(105∼107)에 의한 판정 결과에 기초하여 구속 제어 연산부(110)의 동작을 전환하는 전환부(108)와, 종동 제어 연산부(103)에 의한 산출 결과와 구속 제어 연산부(110)에 의한 연산 결과를 합성하는 합성부(111)와, 합성 결과에 기초하여 아암(2)을 구동하는 구동 제어부(112)를 구비하였다. This robot direct teaching device is provided with: an external force detecting unit (102) for detecting an external force; a driven control computing unit (103) for calculating movement of an arm (2) due to the external force; a position and attitude computing unit (104) for calculating the position and attitude of the arm (2); a proximity determining unit (105) for determining whether the position and attitude of the arm (2) are approaching a constraint target; a release operation determining unit (106) for determining whether a release operation has been performed; a return determining unit (107) for determining whether a return condition has been satisfied; a target value calculating unit (109) for calculating a target value for constraint control; a constraint control computing unit (110) for calculating the movement of the arm to the target value; a switching unit (108) for switching the operation of the constraint control computing unit (110) on the basis of the determination results obtained by the determining units (105) to (107); a combining unit (111) for combining the calculation result obtained by the driven control computing unit (103) and the computation result obtained by the constraint control computing unit (110); and a drive control unit (112) for driving the arm (2) on the basis of the combined result.