자동 주행 제어 시스템, 자동 주행 제어 방법, 자동 주행 제어 프로그램 및 기억 매체

• Main Authors: YOSHIDA OSAMU, SANO TOMOHIKO, KAWAHATA SHOTARO, NAKABAYASHI TAKASHI, SAKAGUCHI KAZUO
• Format: Patent
• Language: Korean
• Published: 07.04.2021
• Subjects: AGRICULTURE; ANIMAL HUSBANDRY; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS INVEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OFTRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GASEXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS, IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; CONTROLLING; FISHING; FORESTRY; HARVESTING; HUMAN NECESSITIES; HUNTING; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; MOWING; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES ORIMPLEMENTS, IN GENERAL; PERFORMING OPERATIONS; PHYSICS; REGULATING; SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES; TRANSPORTING; TRAPPING; VEHICLES IN GENERAL

자동 주행하면서 포장의 작물을 수확하고, 수확된 수확물을 저류부에 저류하는 수확기를 위한 자동 주행 제어 시스템이며, 자동 주행을 행하는 주행 경로를 설정하는 경로 설정부와, 기체(10)의 위치와 주행 경로에 기초하여 기체(10)의 자동 주행 제어를 행하는 자동 주행 제어부와, 수확기의 상태를 검출하는 상태 검출부와, 상태 검출부의 검출 결과에 기초하여 자동 주행의 중단을 판정 가능한 중단 판정부가 구비되고, 경로 설정부는, 중단 판정부에 의해 자동 주행의 중단이 판정되면, 포장 내에 있어서 자동 주행의 중단 후에 작업하는 도중 작업 위치 DP와, 자동 주행의 중단이 판정된 때의 기체(10)의 위치 WP와, 포장의 수확 상황에 기초하여, 도중 작업 위치 DP로 이동하는 도중 작업 경로 Pt를 생성한다. An automatic travel control system for a harvesting machine that harvests crops in a farm field while automatically travelling, and that accumulates the harvested crops in an accumulation unit is provided with: a route setting unit which sets a travel route for automatic travel; an automatic travel control unit which, on the basis of the position of a machine body 10 and the travel route, performsautomatic travel control for the machine body 10; a state detection unit which detects the state of the harvesting machine; and an interruption determination unit which can determine interruption ofautomatic travel on the basis of the result of detection performed by the state detection unit. The route setting unit, when interruption of automatic travel has been determined by the interruption determination unit, generates a mid-work route Pt for moving to a mid-work position DP on the basis of the mid-work position DP for work after interruption of automatic travel in the farm field, a position WP of the machine body 10 when interruption of automatic travel was determined, and a harvest status of the farm field.