VEHICLE AND METHOD FOR DETECTING LANE

• Main Authors: TRUONG HONG MINH, JONSSON THORSTEINN BALDVIN, KIM YOUNG SEONG, CHUNG DONG HA, PARK JAE IL
• Format: Patent
• Language: English; Korean
• Published: 06.04.2021
• Subjects: CALCULATING; COMPUTING; COUNTING; HANDLING RECORD CARRIERS; IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL; PHYSICS; PRESENTATION OF DATA; RECOGNITION OF DATA; RECORD CARRIERS

Disclosed is a vehicle including: a sensor unit sensing a three-dimensional space using at least one sensor and outputting spatial information; a memory storing a computer-executable command; and a processor. By executing the computer-executable command, the processor acquires road region information from the acquired spatial information, extracts road marker information based on an intensity value in the acquired road region information, acquires lane line information by performing filtering based on lane line width information after clustering the extracted road marker information, generates lane line models based on the lane line information continuously acquired in the traveling direction of the vehicle, and generates a lane including two adjacent lane lines constituting the lane lines based on the generated lane line models. 적어도 하나의 센서를 이용하여 3차원 공간을 감지하고, 공간 정보를 출력하는 센서부, 컴퓨터 실행가능 명령어(computer executable instruction)를 저장하는 메모리, 및 컴퓨터 실행가능 명령어를 실행함으로써, 획득한 공간 정보로부터 도로 영역 정보를 획득하고, 획득된 도로 영역 정보에서 인텐시티(intensity) 값에 기초하여, 도로 표식 정보를 추출하며, 추출된 도로 표식 정보를 클러스터링한 후 레인 라인의 폭(width) 정보에 기초한 필터링을 수행하여 레인 라인 정보를 획득하고, 차량의 주행 방향으로 연속적으로 획득된 레인 라인 정보에 기초하여, 레인 라인 모델들을 생성하며, 생성된 레인 라인 모델들에 기초한 레인 라인들 중 인접한 두 레인 라인들로 이루어지는 레인을 생성하는 프로세서를 포함하는 차량이 개시된다.