PORTABLE PNEUMATIC WAIST-ASSISTIVE EXOSKELETON ROBOT AND CONTROL METHOD FOR THE SAME

• Main Authors: KIM JUNG, HEO UNG, KIM SANGJOON JONATHAN
• Format: Patent
• Language: English; Korean
• Published: 29.12.2020
• Subjects: BLASTING; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; FLUID-PRESSURE ACTUATORS; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVO-MOTORS; HAND TOOLS; HEATING; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL; LIGHTING; MANIPULATORS; MECHANICAL ENGINEERING; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; TRANSPORTING; WEAPONS

본 발명에 따른 휴대형 공압식 허리보조 외골격 로봇은 압축 공기를 생성하는 공기 압축기, 공기 압축기로부터 전달된 압축 공기를 저장하는 압력저장 챔버, 압축 공기를 이용하여 피스톤 운동을 수행하는 공압 실린더 및 압력저장 챔버에 저장된 압축 공기의 공기압이 낮아지면 상기 공기 압축기를 제어하여 압축 공기를 생성하고, 생성된 압축 공기를 상기 압력저장 챔버 내에 주입하여 상기 압력저장 챔버 내의 공기압을 일정하게 유지시키는 컨트롤러를 포함한다. 본 발명에 따른 휴대형 공압식 허리보조 외골격 로봇 및 그 제어방법에 의하면, 휴대 가능한 소형 공기 압축기와 압력저장 챔버를 이용하여 상·하체에 일정한 보조력을 지속적으로 전달하는 통합형 공압 구성요소를 통하여 이동성을 향상시키는 한편 종래 기술 대비 더욱 증가된 지원 토크를 제공할 수 있게 된다. 특히, 본 발명에 따른 휴대형 공압식 허리보조 외골격 로봇 및 그 제어방법은 에너지 효율적이고 사용자의 움직임에 제한이 없으며, 사용자의 동작 반경을 넓힐 수 있게 된다.