REDUNDANT AXIS AND DEGREE OF FREEDOM FOR HARDWARE-CONSTRAINED REMOTE CENTER ROBOTIC MANIPULATOR

• Main Authors: DUVAL EUGENE F, ETTINGER GARY C, SCHENA BRUCE MICHAEL, DIOLAITI NICOLA, GOMEZ DANIEL H, DEVENGENZO ROMAN L
• Format: Patent
• Language: English; Korean
• Published: 08.12.2020
• Subjects: DIAGNOSIS; HUMAN NECESSITIES; HYGIENE; IDENTIFICATION; MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; SURGERY

최소 침습 로봇 수술에 사용되는 원격 중심 매니퓰레이터는 환자에 대해 고정상태로 유지된 베이스 링크, 수술 기구 홀더, 그리고 상기 수술 기구 홀더를 상기 베이스 링크에 결합시키는 링크장치를 포함하고 있다. 상기 링크장치의 제1 링크와 제2 링크는 제2 링크의 운동을 조종의 원격 중심과 교차하는 제1 축에 대한 회전으로 제한하도록 결합되어 있다. 상기 링크장치의 평행사변형 링크장치부는 수술 기구 홀더를 조종의 원격 중심과 교차하는 제2 축 둘레로 피칭운동시킨다. 제2 축은 제1 축과 일치하지 않는다. 상기 링크장치의 제3 링크와 제4 링크는 제4 링크의 운동을 조종의 원격 중심과 교차하는 제3 축에 대한 회전으로 제한하도록 결합되어 있다. 제3 축은 제1 축과 제2 축 중의 어느 것과도 일치하지 않는다. 기계적인 여유 자유도를 가진 하드웨어 제한형 원격 중심 로봇 매니퓰레이터의 다양한 조합형태가 개시되어 있다. A remote center manipulator for use in minimally invasive robotic surgery includes a base link held stationary relative to a patient, an instrument holder, and a linkage coupling the instrument holder to the base link. First and second links of the linkage are coupled to limit motion of the second link to rotation about a first axis intersecting a remote center of manipulation. A parallelogram linkage portion of the linkage pitches the instrument holder around a second axis that intersects the remote center of manipulation. The second axis is not coincident with the first axis. Third and fourth links of the linkage are coupled to limit motion of the fourth link to rotation about a third axis intersecting the remote center of manipulation. The third axis is not coincident with either of the first and second axes. Various combinations of hardware-constrained remote center of motion robotic manipulators with redundant mechanical degrees of freedom are disclosed.