수술 로봇 시스템에 의해 가이드되는 구동 도구를 위한 엔드 이펙터 및 방법

• Main Authors: GAO XIAO H, NISHIMURA KANA, JOHNSON EZRA, SOTO VICTOR, WILLIAMS OSCAR, EBBITT PETER L, KANG HYOSIG
• Format: Patent
• Language: Korean
• Published: 06.11.2020
• Subjects: DIAGNOSIS; HUMAN NECESSITIES; HYGIENE; IDENTIFICATION; MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; SURGERY

수술 로봇에 의해 유지되는 궤적을 따라 수술 부위에서 도구를 구동하기 위한 엔트 이펙터가 제공된다. 도구는 인터페이스 및 작업 단부를 포함할 수 있다. 엔드 이펙터는 수술 로봇에 부착되는 마운트와 토크를 생하도록 구성되는 액추에이터를 가질 수 있다. 기어 트레인을 갖는 구동 조립체는 액추에이터의 회전을 축에 대해 지지되는 구동 도관의 회전으로 천이할 수 있다. 구동 도관에 동작 가능하게 부착된 회전 잠금 장치는 축에대한 동시 회전을 위해 도구를 분리 가능하게 고정하고, 축 잠금 장치는 수술 로봇에 의해 유지되는 궤적을 따라 구동 도관과 동시 천이를 위해 도구를 해제 가능하게 고정할 수 있다. 축 방향 잠금 장치는 축을 따라 구동 조립체와 도구 사이의 상대저인 이동이 허용되는 해제 구성과 축을 따라 구동 조립체와 도구 사이의 상대저인 이동이 제한되는 잠금 구성 사이에서 동작할 수있다. A surgical system includes a surgical robot with an end effector that supports a drive assembly, a manual interface, and a trigger assembly. A cutting tool is attached to the drive assembly and rotatable about a cutting axis. A method includes positioning, with the surgical robot, the cutting tool relative to a surgical site to align the cutting axis with a predetermined trajectory. A user engages the trigger assembly for rotating the cutting tool about the cutting axis with the drive assembly and advancing the cutting tool along the predetermined trajectory at the surgical site to a first depth. A user applies force to the manual interface for rotating the cutting tool about the cutting axis and advancing the cutting tool along the predetermined trajectory to a second depth greater than the first depth.