Bot position sensing

• Main Authors: CYRULIK MICHAEL, LERT JOHN, SULLIVAN ROBERT, TOEBES STEPHEN C
• Format: Patent
• Language: English; Korean
• Published: 13.10.2020
• Subjects: CONVEYING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL; PACKING; PERFORMING OPERATIONS; PNEUMATIC TUBE CONVEYORS; SHOP CONVEYOR SYSTEMS; STORING; TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING ORTIPPING; TRANSPORTING

본 발명에 따르면, 저장 선반들을 가진 저장 구조체로서, 각각의 저장 선반은 저장 선반들과 일체로 형성된 기준 데이터(reference datums)를 가지고 미리 결정된 거리로 서로로부터 이격되는, 저장 구조체; 기준 데이터들 각각을 감지하고 기준 데이터가 감지되는 때를 나타내는 신호를 출력하도록 구성된 적어도 하나의 센서 및, 저장 선반상에 위치된 케이스 유닛들을 검출하도록 구성된 케이스 유닛 검출 센서(case unit detection sensor)를 구비하는, 자율 수송 차량; 및, 적어도 출력 신호에 기초하여 저장 구조체내의 자율 수송 차량의 위치를 검증하고 기준 데이터가 감지될 때 자율 수송 차량의 위치를 미리 결정된 기준 데이터의 위치와 비교하도록 구성되며, 만약 위치들이 실질적으로 일치한다면 자율 수송 차량의 검증된 위치를 업데이트(update)하는 콘트롤러로서, 자율 수송 차량의 검증된 위치로부터 저장 선반상에 위치된 케이스 유닛의 지점을 찾도록 더 구성된, 콘트롤러;를 구비하는, 저장 및 회수 시스템이 제공된다. A storage and retrieval system including a storage structure (130) having storage shelves (600), each storage shelf (600) having slats for supporting stored items where the slats are spaced apart from each other by a predetermined distance, an autonomous transport vehicle (110) including at least one sensor configured to sense each of the slats and output a signal indicating when a stat is sensed, and a controller for verifying a location of the autonomous transport vehicle (110) within the storage structure (130) based on at least the output signal.