AUTOMATIC CALIBRATION FOR A ROBOT OPTICAL SENSOR

• Main Authors: COCHRANE JASON JOHN, HAEUSLER PHILLIP
• Format: Patent
• Language: English; Korean
• Published: 16.09.2020
• Subjects: CALCULATING; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; COMPUTING; COUNTING; ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE; ELECTRICITY; HAND TOOLS; IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL; MANIPULATORS; PERFORMING OPERATIONS; PHYSICS; PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; TRANSPORTING

로봇 광 센서에 대한 자동 내부 및 외부 보정을 위한 시스템들 및 방법들이 제공된다. 구현은 광 센서; 로봇 암; 보정 차트; 하나 이상의 프로세서들; 및 하나 이상의 프로세서들로 하여금 동작들을 수행하게 하는 명령들을 저장하는 메모리를 포함하며, 이 동작들은: 제1 광 센서를 보정하기 위한 한 세트의 포즈들을 결정하는 동작; 한 세트의 포즈들에 적어도 기초하여, 3차원(3D) 포지션 및 배향 데이터를 포함하는 포즈 데이터를 생성하는 동작; 포즈 데이터에 적어도 기초하여 로봇 암을 복수의 포즈들로 이동시키는 동작; 복수의 포즈들의 각각의 포즈에서, 제1 광 센서로 보정 차트의 한 세트의 이미지들을 캡처하고 포즈를 기록하는 동작; 캡처된 한 세트의 이미지들에 적어도 기초하여 내부 보정 파라미터들을 계산하는 동작; 및 캡처된 한 세트의 이미지들에 적어도 기초하여 외부 보정 파라미터들을 계산하는 동작을 포함한다. Systems and methods are provided for automatic intrinsic and extrinsic calibration for a robot optical sensor. An implementation includes an optical sensor; a robot arm; a calibration chart; one or more processors; and a memory storing instructions that cause the one or more processors to perform operations that includes: determining a set of poses for calibrating the first optical sensor; generating, based at least on the set of poses, pose data comprising three dimensional (3D) position and orientation data; moving, based at least on the pose data, the robot arm into a plurality of poses; at each pose of the plurality of poses, capturing a set of images of the calibration chart with the first optical sensor and recording a pose; calculating intrinsic calibration parameters, based at least on the set of captured images; and calculating extrinsic calibration parameters, based at least on the set of captured images.