A METHOD FOR RECTIFYING A SEQUENCE OF STEREO IMAGES AND A SYSTEM THEREOF

• Main Authors: SABO DORON, SFARADI ROEE, SENDIK OMRY, TZABARI ASSAF
• Format: Patent
• Language: English; Korean
• Published: 04.03.2020
• Subjects: ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE; ELECTRICITY; PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION

Disclosed is a method of rectifying stereo images. According to the technical idea of the present invention, the method of rectifying the stereo images may comprise: a step of receiving a sequence of the stereo video images; a step of generating a plurality of key point pair groups extracted from a pair of current stereo images of the stereo video image sequence and a pair of previous stereo images; a step of generating a plurality of next selectable matching point pair groups extracted from the pair of current stereo images and the pair of previous stereo images; a step of, in a left previous image, exploring at least one anchor point which corresponds to the right previous image and to the left current image at the same time, and is a key point in the left previous image; a step of exploring a right linking point, which is a corresponding key point in the right previous image, and a left linking point, which is a corresponding key point in the left current image; a step of exploring a closing point which corresponds to a corresponding key point in the right previous image and a corresponding key point in the left current image, and which is a key point in the right current image; and a step of calculating a cost at the right linking point, the left linking point, and the closing point. The current stereo image pairs and the previous stereo image pairs can comprise a left image and a right image, which are acquired respectively from each of a left camera and a right camera. The present invention aims to provide the method of rectifying stereo images and the system thereof, which are able to display a new tracking approach which is efficient and reliable while performing the rectification. 스테레오 이미지들을 정류하는 방법이 개시된다. 본 개시의 기술적 사상에 따른 스테레오 이미지의 정류 방법은 스테레오 비디오 이미지들의 시퀀스를 수신하는 단계, 상기 스테레오 비디오 이미지 시퀀스의 한 쌍의 현재 스테레오 이미지들 및 한 쌍의 이전 스테레오 이미지들에서 추출된 복수의 키포인트 쌍 집합을 생성하는 단계, 상기 한 쌍의 현재 스테레오 이미지들과 상기 한 쌍의 이전 스테레오 이미지들로부터 추출된 복수의 다음 선택 가능 매칭 포인트 쌍 집합을 생성하는 단계, 좌측 이전 이미지에서, 우측 이전 이미지와 대응됨과 동시에 좌측 현재 이미지와 대응되고, 상기 좌측 이전 이미지에서 키포인트인 적어도 하나의 앵커 포인트를 탐색하는 단계, 상기 우측 이전 이미지에서의 대응 키포인트인 우측 링킹 포인트 및 상기 좌측 현재 이미지에서의 대응 키포인트인 좌측 링킹 포인트를 탐색하는 단계, 상기 우측 이전 이미지에서의 대응 키포인트 및 상기 좌측 현재 이미지에서의 대응 키포인트와 대응되고, 상기 우측 현재 이미지에서 키포인트인 클로징 포인트를 탐색하는 단계 및 상기 우측 링킹 포인트, 상기 좌측 링킹 포인트 및 상기 클로징 포인트에서의 코스트를 계산하는 단계를 포함하고, 상기 현재 스테레오 이미지 쌍들 및 상기 이전 스테레오 이미지 쌍들은 좌측 카메라 및 우측 카메라 각각으로부터 획득된 좌측 이미지 및 우측 이미지를 포함할 수 있다.