Method for controlling a table tennis robot and a system therefor
실시예는, 말단장치에 탁구채가 결합된 다관절 로봇의 각 관절에 대한 초기 각도 정보에 기초하여 상기 다관절 로봇에 관한 정기구학 모델링을 통해 상기 말단장치의 방위를 계산하는 단계;탁구대의 상부면을 촬영하는 제1카메라 및 탁구대의 측면을 촬영하는 제2카메라의 복수의 촬영 영상에 기초하여 예상타격지점을설정하는 단계;상기 말단장치의 이동의 최적경로를 설정하는 단계; 및 상기 탁구대 상에서 상기 다관절 로봇을 향해 이동하는 탁구공을 타격하기 위하여 상기 말단장치가 상기 최적경로를 따라 이동하도록 상기 다관절 로봇에 관한 역기구학 모델링을...
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Format | Patent |
Language | English Korean |
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06.02.2020
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Summary: | 실시예는, 말단장치에 탁구채가 결합된 다관절 로봇의 각 관절에 대한 초기 각도 정보에 기초하여 상기 다관절 로봇에 관한 정기구학 모델링을 통해 상기 말단장치의 방위를 계산하는 단계;탁구대의 상부면을 촬영하는 제1카메라 및 탁구대의 측면을 촬영하는 제2카메라의 복수의 촬영 영상에 기초하여 예상타격지점을설정하는 단계;상기 말단장치의 이동의 최적경로를 설정하는 단계; 및 상기 탁구대 상에서 상기 다관절 로봇을 향해 이동하는 탁구공을 타격하기 위하여 상기 말단장치가 상기 최적경로를 따라 이동하도록 상기 다관절 로봇에 관한 역기구학 모델링을 통해 상기 말단장치를 이동시키는 단계;를 포함하는 탁구 로봇 제어 방법을 제공할 수 있다. |
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Bibliography: | Application Number: KR20180081545 |