Method for controlling a table tennis robot and a system therefor

• Main Authors: KWAK CHANGHUI, YOON JAE SEONG, SEUNG HO OK, KIM YOUNGHYEON, NOH JINMU, ANGIHO, KIM WON HO
• Format: Patent
• Language: English; Korean
• Published: 06.02.2020
• Subjects: AMUSEMENTS; APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING,CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; GAMES; HAND TOOLS; HUMAN NECESSITIES; MANIPULATORS; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; SPORTS; TRAINING EQUIPMENT; TRANSPORTING

실시예는, 말단장치에 탁구채가 결합된 다관절 로봇의 각 관절에 대한 초기 각도 정보에 기초하여 상기 다관절 로봇에 관한 정기구학 모델링을 통해 상기 말단장치의 방위를 계산하는 단계;탁구대의 상부면을 촬영하는 제1카메라 및 탁구대의 측면을 촬영하는 제2카메라의 복수의 촬영 영상에 기초하여 예상타격지점을설정하는 단계;상기 말단장치의 이동의 최적경로를 설정하는 단계; 및 상기 탁구대 상에서 상기 다관절 로봇을 향해 이동하는 탁구공을 타격하기 위하여 상기 말단장치가 상기 최적경로를 따라 이동하도록 상기 다관절 로봇에 관한 역기구학 모델링을 통해 상기 말단장치를 이동시키는 단계;를 포함하는 탁구 로봇 제어 방법을 제공할 수 있다.