나사체결 장치

• Main Authors: PARUSEL SVEN, HAAS MICHAEL, GOLZ SASKIA, HADDADIN SIMON, ENDE TOBIAS
• Format: Patent
• Language: Korean
• Published: 08.01.2020
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; HAND TOOLS; MANIPULATORS; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; TRANSPORTING

본 발명은 나사체결 장치에 관련된 것으로, 이 는 나사머리와 나사머리 드라이브와, 나사붙이 핀을 가지는 나사들의 저장 용기(101)와, 나사머리에 맞춰진 이펙터를 가져 이러한 나사를 취출 및 조작하도록 설계 및 구성된 로봇 조작기(103)와, 저장 용기(101)에 연결되어 각 나사머리가 이펙터에 근접 가능하도록 하는 방식으로 나사를 저장 용기(101)로부터 알려진 위치의 격리된 인터페이스에 제공하는 격리 유닛(102)과, 그리고 로봇 조작기를 제어/조정하는 제어 유닛(104)을 구비하고, 제어 유닛(104)은 다음 제1 제어 프로그램: 이펙터가 로봇 조작기에 의해 인터페이스에 제공된 나사의 나사머리로의 목표 방향 O(R)을 가지는 궤적(T)를 따라 안내되는데, 궤적(T)의 위치(R)들에 대한 궤적(T1)을 따라 이펙터의 목표 방향 O(R)이 규정되고, 나사머리를 이펙터에 취출하기 위해, 이펙터에 의한 나사의 취출이 소정의 공차 내에서 성공적으로 완료되었음을 나타내는, 이펙터 상에 작용하는 토크가 소정의 한도값 조건(G1) 및/또는 이펙터 상에 작용하는 하중이 소정의 한도값 조건(G2) 및/또는 회전 및/또는 경사 운동 및/또는 병진 운동 패턴을 수행하는 시간이 소정의 한도값 조건(G3)에 도달 또는 초과하거나, 및/또는 이펙터에 제공된 출력/토크 시그니처 값 및/또는 위치/속도 시그니처 값에 도달하거나 초과될 때까지, 이펙터의 하중 제어 및/또는 임피던스 제어 및/또는 어드미턴스 제어 회전 운동 및/또는 경사 운동 및/또는 병진 운동이 로봇 조작기에 의해 실행되는 제1 제어 프로그램을 실행하도록 설계 및 구성된다. A screwing device including: a container for screws; a manipulator having an effector to pick up a screw; an isolating unit connected to the container to provide the screw from the container at an interface such that a head of the screw is accessible to the effector; and a control unit to control the manipulator in executing a control program to perform operations including: guiding the effector along a trajectory having an orientation to the screw head at the interface, wherein the orientation is defined for locations along the trajectory; and executing force-regulated, impedance-regulated, and/or admittance-regulated periodic and closed tilting movements of the effector in relation to its orientation until a condition for a torque, a force, or a time for carrying out the tilting movements is reached or exceeded, and/or a force/torque and/or a position/speed signature at the effector is reached or exceeded, indicating successful pick-up of the screw.