A compact haptic device using a parallel cable robot

• Main Authors: PARK JAE HYUN, MIN CHUL KIM, KIM CHANG SEI, KIM EUI SUN, PARK JONG OH, JUNG JINWOO, PIAO JINLONG, CHOI EUNPYO, KIM HAK JUN, HONGSEOK CHOI
• Format: Patent
• Language: English; Korean
• Published: 26.12.2019
• Subjects: CALCULATING; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; COMPUTING; COUNTING; ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING; HAND TOOLS; MANIPULATORS; PERFORMING OPERATIONS; PHYSICS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; TRANSPORTING

The present invention relates to a compact haptic device using a parallel cable robot and, more specifically, to a compact haptic device using a parallel cable robot which has a property capable of six-degrees-of-freedom movement and uses a load cell for measuring tension for each cable to have high operation intuitiveness and increase feedback control precision. The compact haptic device using a parallel cable robot comprises: a frame to provide a work space for degrees-of-freedom movement; a plurality of cable driving modules which are installed on the frame, and include a winch to wind or unwind a cable and a pulley to guide the cable of the winch to the work space; and an end effector which is connected to the cable of the cable driving modules, and links a manipulator while moving with degrees of freedom in the work space by an operation of a user. The end effector includes: a connection member to which the cable of each cable driving module is connected; and a gripping unit fixed on the connection member and provided to be gripped by the user. 본 발명은 병렬 케이블 로봇을 활용한 소형 햅틱 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 6자유도 움직임이 가능한 특성과, 각 케이블별 장력 측정 로드셀을 활용하여 조작 직관성이 높고 피드백 제어 정밀성을 높인 병렬 케이블 로봇을 활용한 소형 햅틱 장치에 관한 것이다. 이를 위해, 자유도 움직임을 위한 작업공간을 제공하는 프레임;상기 프레임에 설치되며, 케이블을 감거나 풀어내는 윈치와, 상기 윈치의 케이블을 작업공간으로 가이드하는 풀리를 포함하는 복수의 케이블 구동모듈;상기 케이블 구동모듈의 케이블에 연결되며, 사용자의 조작을 통해 상기 작업공간에서 자유도를 갖고 움직이면서 머니퓰레이터를 연동시키는 엔드이펙터:를 포함하며, 상기 엔드이펙터는, 각 케이블 구동모듈의 케이블이 연결된 연결부재;상기 연결부재에 고정되며, 사용자가 파지할 수 있도록 제공된 파지부:를 포함하여 구성된 병렬 케이블 로봇을 활용한 소형 햅틱 장치를 제공한다.