Robot arm structure and manipulator for surgical robot comprising the same

• Main Authors: CHOI KIL HWAN, JUNG CHANG GIL, SIM JIN AH, KIM DONG SOO, LIM YO AN
• Format: Patent
• Language: English; Korean
• Published: 20.12.2019
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; DIAGNOSIS; HAND TOOLS; HUMAN NECESSITIES; HYGIENE; IDENTIFICATION; MANIPULATORS; MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; SURGERY; TRANSPORTING

The present invention provides a robot arm structure and a manipulator of a surgical robot including the same. The present invention provides the robot arm structure having a first robot arm unit and a second robot arm unit. The first robot arm unit includes: a plurality of first link arms; a first joint portion disposed between the first link arms to rotate the connected first link arms about a first axis; and a second joint portion provided on at least one of the plurality of first link arms to adjust the length of the first link arm. The second robot arm unit includes: a second link arm connected to the first link arm; a third joint portion having a longitudinal direction of the second link arm as a first rotation axis, and rotating the second link arm; and a fourth joint portion disposed at an end of the second link arm to rotate about a second rotation axis perpendicular to the first rotation axis. According to the present invention, a user can operate an arm structure of a robot to allow linear, yaw and pitch motions in a three-dimensional space of an instrument. 본 발명은 로봇 암 구조물 이를 포함하는 수술 로봇의 매니퓰레이터를 제공한다. 본 발명은 제1 로봇 암 유닛과 제2 로봇 암 유닛을 구비하는 로봇 암 구조물에 있어서, 상기 제1 로봇 암 유닛은 복수개로 구비되는 제1 링크 암과, 상기 제1 링크 암 사이에 배치되어, 연결된 상기 제1 링크 암을 제1 축을 중심으로 회전시키는 제1 관절부, 및 복수개의 상기 제1 링크 암 중 적어도 하나에 설치되어, 상기 제1 링크 암의 길이를 조절하는 제2 관절부를 포함하며, 상기 제2 로봇 암 유닛은 상기 제1 링크 암과 연결되는 제2 링크 암과, 상기 제2 링크 암의 길이 방향을 제1 회전축으로 가지며, 상기 제2 링크 암을 회전시키는 제3 관절부, 및 상기 제2 링크 암의 단부에 배치되어 상기 제1 회전축과 수직인 제2 회전축을 중심으로 회전하는 제4 관절부를 포함하는 로봇 암 구조물을 제공한다.