제어장치 및 방법

• Main Authors: DEUSCH HENDRIK, EDLING FRANK, YOO YONG HO
• Format: Patent
• Language: Korean
• Published: 11.12.2019
• Subjects: CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE ORDIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; CONTROLLING; LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS; MOTOR VEHICLES; PERFORMING OPERATIONS; PHYSICS; REGULATING; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TOTHE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT; SIGNALLING; SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES; TRAFFIC CONTROL SYSTEMS; TRAILERS; TRANSPORTING; VEHICLES IN GENERAL; VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISEPROVIDED FOR

본 발명은 차량 (100, 300, 400, 500, 600, 700, 800)용의, 시작 위치 (103, 303, 403, 503, 603, 703, 803)에서부터 시작하여 최종 위치 (104, 304, 310, 311, 404, 504, 604, 704, 804)까지에 이르는 차량 궤적 (102)를 계산하는 제어장치 (101)을 공개하는 바, 이 제어장치에는 차량 (100, 300, 400, 500, 600, 700, 800)의 주변에서 빈 구역과 사용 중인 구역을 감지하여 적절한 주변 정보 (106)을 출력하도록 구성된 주변감지장치 (105)와 그 주변 정보 (106)를 기반으로 시작 위치 (103, 303, 403, 503, 603, 703, 803)에서부터 시작하여 차량 (100, 300, 400, 500, 600, 700, 800)의 가능한 첫 번째의 충돌하지 않는 차량 궤적을 계산하고 최종 위치 (104, 304, 310, 311, 404, 504, 604, 704, 804)에서부터 시작하여 차량 (100, 300, 400, 500, 600, 700, 800)의 두 번째 충돌하지 않는 차량 궤적을 계산하는 궤적계산장치 (107)가 장착되어 있으며, 이때 궤적계산장치 (107)은 더 나아가 첫 번째 충돌하지 않는 궤적과 두 번째 충돌하지 않는 궤적의 쌍을 식별하도록 하도록 구성되어 있으며, 그 궤적 최종 위치 (713, 813, 814)는 사전에 지정된 공차 범위 내에서 서로 인접에 있으며 또 이 계산장치는 최소한 이 한 쌍을 차량 궤적 (102)로서 출력한다. 또한 본 발명은 그에 따른 방법을 공개한다. In a control device (101) and method for a vehicle (100, 300, 400, 500, 600, 700, 800) for calculating a vehicle trajectory (102) starting from a start position (103, 303, 403, 503, 603, 703, 803) up to an end position (104, 304, 310, 311, 404, 504, 604, 704, 804), a surroundings-sensing device (105) is designed to sense free regions and occupied regions in an area surrounding the vehicle and to output corresponding surroundings information (106), and a trajectory-calculation device (107) is designed to calculate possible first collision-free trajectories for the vehicle based on the surroundings information (106) starting from the start position and to calculate possible second collision-free trajectories for the vehicle starting from the end position. The trajectory-calculation device (107) is also designed to identify at least one pair of first and second collision-free trajectories whose trajectory end positions (713, 813, 814) lie within a predefined tolerance range with respect to one another, and to output the at least one pair as a vehicle trajectory (102).