COMPRESSION OF SEMANTIC INFORMATION FOR TASK AND MOTION PLANNING

• Main Author: PADEN BRIAN A
• Format: Patent
• Language: English; Korean
• Published: 20.06.2019
• Subjects: CONTROLLING; PHYSICS; REGULATING; SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES

Provided are a computer implementation method of a motion plan and an autonomous subject for executing the same. The computer implementation method of the present invention comprises the steps of: generating a first set of indices representing a description in a continuous state space; accessing a library of candidate motions; allowing each of the candidate motions to have a second set of indices representing trajectories in the continuous state space, and compressing the first and second sets of the indices to generate first and second sets of the compressed indices; and determining whether intersection between the first and second sets of the compressed indices exists. The compression is performed by dividing a state space into regions, and each of the regions is occupied by the set of the same candidate motions. Alternatively, the compression is performed by applying execution length encoding to binary vectors generated by using a space filling curve such as a Hilbert curve or Z-order curve for preserving locality. 움직임 계획의 컴퓨터 구현 방법 및 그 방법을 실행하는 자율 주체가 제공된다. 방법은 연속적인 상태 공간에서 서술을 나타내는 색인들의 제1 세트를 생성하는 단계, 후보 움직임들의 라이브러리를 액세스하는 단계, 후보 움직임들의 각각은 연속적인 상태 공간에서 궤적을 나타내는 색인들의 제2 세트를 갖고, 색인들의 제1 세트 및 색인들의 제2 세트를 압축하여 압축된 색인들의 제1 세트 및 압축된 색인들의 제2 세트를 생성하는 단계, 압축된 색인들의 제1 세트 및 압축된 색인들의 제2 세트 사이의 교차가 있는지 판단하는 단계를 포함한다. 압축은 상태 공간을 영역들로 분할함으로써 행해지고, 각 영역은 동일한 후보 움직임들의 세트에 의해 점유된다. 대안으로, 압축은 지역성을 보전하는 힐버트 곡선 또는 Z-오더 곡선과 같은 공간 채움 곡선을 이용하여 생성된 이진 벡터들에 실행 길이 부호화를 적용함으로써 행해진다.