CONTROL METHOD AND APPARATUS FOR TWO-WHEEL BALANCE CAR

• Main Authors: TANG MINGYONG, CHEN TAO, LIU HUAYIJUN
• Format: Patent
• Language: English; Korean
• Published: 14.05.2018
• Subjects: ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE ORDIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE FRAMES; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE; CYCLE STEERING DEVICES; CYCLES; LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OFVEHICLES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR; RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FORCYCLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TOTHE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES; TRANSPORTING; VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES; VEHICLES IN GENERAL; VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISEPROVIDED FOR

본 출원은 이륜 밸런스 카 제어 방법 및 장치에 관한 것이며, 두개의 병렬된 바퀴와 회전 제어 구성요소를 구비한 이륜 밸런스 카에 적용되며, 자동 제어 기술분야에 관한 것이다. 상기 방법은, 임의의 바퀴 전방의 장애물의 타입을 식별하여, 상기 타입은, 넘을 수 없는 장애물을 포함하며, 상기 장애물 타입이 넘을 수 없는 장애물인 경우, 이륜 밸런스 카가 감속하도록 제어하며, 회전 제어 구성요소를 차단한다. 본 출원은 이륜 밸런스 카의 어느 한 바퀴 전방에 장애물이 있는 경우, 상기 차바퀴를 막거나 또는 걸리게 할 수 있지만 다른 한 쪽 바퀴는 계속 움직일 수 있어서 '원심 운동'이 발생되어 운전자를 넘어지게 할 수 있는 문제를 해결하며; 이륜 밸런스 카를 사용하는 과정에서, 하나의 바퀴가 걸린 이유로 사용자가 넘어지는 것을 최대한 방지하는 효과를 얻는다. The present invention discloses a control method and apparatus used for a two-wheel balance car comprising two parallel wheels and a turning control component, a computer program and a recording medium, and relates to the field of automatic control. The method comprises: identifying (201) the type of an obstacle in front of any of the wheels, and the type comprising impassable obstacle; if the type of the obstacle is impassable obstacle, controlling (202) the two-wheel balance car to decelerate, and shielding the turning control component.