APPARATUS AND METHOD FOR SEARCHING PATH OF AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE

• Main Authors: SOHN, JOO CHAN, MIN, KYOUNG WOOK, CHOI, JEONG DAN
• Format: Patent
• Language: English; Korean
• Published: 23.04.2018
• Subjects: CONTROLLING; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; MEASURING; MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; NAVIGATION; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY; PHYSICS; REGULATING; SURVEYING; SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES; TESTING

A path search apparatus for an autonomous driving vehicle according to the present invention comprises: a communications module; a memory having a stored a program for searching a path; and a processor for executing the program stored in the memory. The processor sets a starting place link and a destination link from a previously generated and stored fine map by executing the program, allocates a path cost corresponding to a lane length to each of the starting place link to be added to a first list, extracts a lane link neighboring another lane link having a minimum path cost from the first list, adds the extracted lane link to the first list, moves a lane link having the minimum path cost from the first list to a second list, and sets a final path by reversely tracing connection information of the destination link when the lane link having the minimum path cost in the first list is the destination link. 본 발명에 따른 자율주행 차량을 위한 경로 탐색 장치는 통신모듈, 경로 탐색을 위한 프로그램이 저장된 메모리 및 상기 메모리에 저장된 프로그램을 실행시키는 프로세서를 포함하되, 상기 프로세서는 상기 프로그램을 실행시킴에 따라, 기 생성되어 저장된 정밀 맵으로부터 출발지 링크 및 목적지 링크를 설정하고, 상기 출발지 링크에 각각 차선 길이에 대응하는 경로 비용을 할당하여 제 1 리스트에 추가한 뒤, 상기 제 1 리스트 중 최소 경로 비용을 가진 차선 링크와 이웃하는 차선 링크를 추출하며, 상기 추출된 차선 링크를 상기 제 1 리스트에 추가하고, 상기 최소 경로 비용을 가진 차선 링크를 상기 제 1 리스트에서 제 2 리스트로 이동시키며, 상기 제 1 리스트 중 최소 경로 비용을 가진 차선 링크가 상기 목적지 링크인 경우, 상기 목적지 링크의 연결 정보를 역추적하여 최종 경로를 설정한다.