A METHOD FOR RECOGNIZING A FORWARD GROUND ENVIRONMENT OF THE EXOSKELETON ROBOT BY USER`S WALKING PATTERN AND AN APPARATUS FOR THE SAME

• Main Authors: SEO, CHANG HOON, SONG, CHANG HYUN, JEON, DO YOUNG
• Format: Patent
• Language: English; Korean
• Published: 18.12.2017
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; HAND TOOLS; MANIPULATORS; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; TRANSPORTING

The present invention relates to a method and a device to recognize a forward ground environment of an exoskeleton robot by a walking pattern of a user. According to the present invention, the method comprises: (S100) a step of determining whether or not both foot members are arranged in parallel; (S200) a step of determining whether or not both a walking pattern of a user satisfies a preset reference walking pattern; and (S300) a step of recognizing a front ground environment of an exoskeleton robot as a ground environment previously stored to correspond to a preset reference walking pattern when the walking pattern of the user satisfies the preset reference walking pattern. Accordingly, the exoskeleton robot recognizes a presence of a stair, an uphill, and a downhill; thereby ensuring stability of control of the exoskeleton robot. 본 발명은 사용자의 보행패턴에 의해 외골격 로봇의 전방 지면환경을 인식하는 방법 및 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 사용자의 보행패턴에 의해 외골격 로봇의 전방 지면환경을 인식하는 방법은 양 발 부재가 평행하게 정렬된 것인지 판단하는 단계(S100); 양 발 부재가 평행하게 정렬된 경우에는, 사용자의 보행패턴이 기설정된 기준보행패턴을 만족하는지 판단하는 단계(S200); 및 상기 사용자의 보행패턴이 기설정된 기준보행패턴을 만족하는 경우에는, 외골격 로봇의 전방 지면환경을 상기 기설정된 기준보행패턴에 대응하도록 기저장된 지면환경으로 인식하는 단계(S300);를 포함한다. 본 발명에 따르면, 외골격 로봇에게 계단의 존재 여부 및 오르막, 내리막 여부를 인지시킴으로써, 외골격 로봇의 제어의 안정성을 확보할 수 있다.