CONTROL ALLOCATION METHOD AND APPARATUS THEREOF

• Main Author: CHOI, BYUNG HUN
• Format: Patent
• Language: English; Korean
• Published: 19.09.2016
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; HAND TOOLS; MANIPULATORS; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; TRANSPORTING

The present invention relates to a method for distributing control commands and a device thereof. When a desired operation is executed by using idle control devices, the device and method can effectively and reliably execute given tasks in a situation where a part of the idle control devices are damaged or malfunction by using the remaining control devices. According to an embodiment of the present invention, the control command distributing device includes: a control command generation unit for generating control commands for executing a task given in advance; and a control command distributing unit which receives the control commands from the control command generation unit, uses a filtering method to detect a malfunctioning control device among the multiple control devices installed on an unmanned robot, and distributes the received control commands to all of the control devices other than the malfunctioning control device. 본 발명은 여분의 제어 장치를 이용하여 원하는 운행 및 기동을 수행할 때, 여분의 제어 장치 중 일부가 파손 또는 고장이 발생한 상황에 대해 남은 제어 장치들을 이용하여 주어진 임무를 안정적이고 효과적으로 수행할 수 있는 제어명령의 분배 방법 및 그 장치에 관한 것으로서, 본 명세서에 개시된 실시예에 따른 제어명령 분배 장치는, 미리 주어진 임무를 수행하기 위한 제어 명령을 생성하는 제어명령 생성부와; 상기 제어명령 생성부로부터 상기 제어 명령을 수신하고, 무인 로봇에 설치된 다수의 제어장치 중에서 고장난 제어 장치를 필터링 기법을 이용하여 검출하고, 상기 다수의 제어장치 중에서 상기 고장난 제어장치를 제외한 모든 제어장치에 상기 수신된 제어 명령을 분배하는 제어명령 분배부를 포함할 수 있다.