SYSTEM AND METHODS FOR POSITIONING A MANIPULATOR ARM BY CLUTCHING WITHIN A NULL-PERPENDICULAR SPACE CONCURRENT WITH NULL-SPACE MOVEMENT

• Main Authors: SWARUP NITISH, HOURTASH ARJANG
• Format: Patent
• Language: English; Korean
• Published: 13.11.2015
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; DIAGNOSIS; HAND TOOLS; HUMAN NECESSITIES; HYGIENE; IDENTIFICATION; MANIPULATORS; MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; SURGERY; TRANSPORTING

제1 세트의 조인트들을 영직교 조인트 속도 부분공간 내에서 플로팅시키고, 영직교 공간과 직교하는 영공간 내에서 제2 세트의 조인트들을 구동시키는 것에 의해 엔드 이펙터 포지셔닝과 동시에 매니퓰레이터 암의 근위 부분의 소정의 상태 또는 운동을 제공함으로써, 매니퓰레이터 암의 엔드 이펙터 또는 원격 중심을 포지셔닝시키기 위한 장치, 시스템 및 방법이 제공된다. 상기 방법은 작업 공간 내에서의 원격 중심 또는 엔드 이펙터 중의 하나 또는 양자 모두의 수동식 포지셔닝을 가능하게 해주기 위해 영직교 공간 내에서 제1 세트의 조인트들을 플로팅시키는 단계 및 조인트들의 플로팅 중의 매니퓰레이터 암의 소정의 상태 또는 운동에 따라 영공간 내에서 연산된 보조 운동에 따라 제2 세트의 조인트들을 구동시키는 단계를 포함한다. 이러한 방법을 이용한 장치 및 시스템을 위한 여러 가지 구성들이 여기에 제공된다. Devices, systems, and methods for positioning an end effector or remote center of a manipulator arm by floating a first set of joints within a null-perpendicular joint velocity sub-space and providing a desired state or movement of a proximal portion of a manipulator arm concurrent with end effector positioning by driving a second set of joints within a null-space orthogonal to the null-perpendicular space. Methods include floating a first set of joints within a null-perpendicular space to allow manual positioning of one or both of a remote center or end effector position within a work space and driving a second set of joints according to an auxiliary movement calculated within a null-space according to a desired state or movement of the manipulator arm during the floating of the joints. Various configurations for devices and systems utilizing such methods are provided herein.