RELATIVE MOTION CONTROL SYSTEM AND METHOD THEREOF

• Main Author: KIM, SUNG KWUN
• Format: Patent
• Language: English; Korean
• Published: 20.05.2004
• Edition: 7
• Subjects: CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; CONTROLLING; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS ORELEMENTS; PHYSICS; REGULATING

PURPOSE: A relative motion control system and a controlling method thereof are provided to control a motion of the second unit system by compensating a relative difference due to a relative interrelation between the first and the second unit systems. CONSTITUTION: A relative motion control system(200) controls a second unit system(220) operated according to a first unit system(230). The second unit system includes a control target system(224) and a controller(222) for controlling the control target system. The controller is used for controlling the control target system according to a reference command. The reference command is reset by adding a feedback value of the reference command to a relative compensation value for compensating a relative difference due to a relative interrelation between the first and the second unit systems. 본 발명은 독립적으로 동작하는 제1 단위 시스템을 추종하여 동작하는 제2 단위 시스템을 제어하는 상대적인 동작 제어 시스템에 관한 것이다. 상기 제2 단위 시스템은 제어 대상 시스템, 및 상기 제어 대상 시스템을 제어하는 제어기를 구비하고, 상기 제어기의 기준 지령(X(s))은 기준 지령(X(s))을 되먹임 한 값, 및 상기 제1 단위 시스템과 제2 단위 시스템과의 상대적 상호 관계로부터 발생되는 상대적인 차이를 보상하기 위한 상대적 보상값(X(s))을 합산하여 재설정된다. 상기 상대적인 동작 제어 시스템은, 상기 제1 단위 시스템과 제2 단위 시스템의 상대적인 동작에 의해 생성된 신호를 기설정된 상대 제어 기준값(R(s))과 동일한 단위로 변환시켜 출력하는 전환기(T(s)), 및 상기 전환기(T(s))로부터 출력되는 상대적 동작 신호 출력값 및 기설정된 상대 제어 기준값(R(s))과의 편차로부터 상대적 보상값(X(s))을 생성하여 출력하는 상대 차이 보상 제어기(C(s))를 구비한다. 본 발명에 의하여, 제1 단위시스템이 상황에 따라 변화가 많은 경우에도 상기 제1 단위 시스템을 추종하여 동작하는 제2 단위 시스템을 간단하면서도 정밀하게 자동 제어할 수 있게 된다.