Method and system for determining ground and ceiling of lidar point data

• Main Authors: CHUN CHANG HWAN, YU JAE RIM
• Format: Patent
• Language: English; Korean
• Published: 09.02.2023
• Subjects: ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES; CALCULATING; COMPUTING; COUNTING; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION ORRERADIATION OF RADIO WAVES; MEASURING; PHYSICS; RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; TESTING

A method for determining the ground and ceiling of lidar point data is disclosed. A method for determining the ground and ceiling of lidar point data in a building containing a ceiling comprises the steps in which: a processor generates a 2.5D grid map including a plurality of grid cells using LiDAR point data including a plurality of 3D points received from the LiDAR sensor; the processor determines whether there exists grid cells in which a second difference, which is the difference between the first plane modeling the ceiling in the generated 2.5D grid map and the first maximum height value of each of the plurality of grid cells, or a third difference is the difference between the first plane and the first minimum height value of each of the plurality of grid cells is less than a second threshold; when there are grid cells in which the second difference or the third difference is smaller than the second threshold, the processor extracts grid cells smaller than the second threshold as ceiling candidates; and the processor determines a ceiling grid cell or an object grid cell from the ceiling candidate using a slope of the first plane and a slope of a second plane modeling the ground. 라이다 포인트 데이터의 지면 및 천장 판단 방법이 개시된다. 천장을 포함하는 건물에서 라이다 포인트 데이터의 지면 및 천장 판단 방법은 프로세서는 라이다 센서로부터 수신된 복수의 3D 포인트들을 포함하는 라이다 포인트 데이터를 이용하여 복수의 그리드 셀들을 포함하는 2.5D 그리드 맵(grid map)을 생성하는 단계, 상기 프로세서는 상기 생성된 2.5D 그리드 맵에서 상기 천장을 모델링하는 제1평면과 상기 복수의 그리드 셀들 각각의 제1최대 높이 값 사이의 차이인 제2차이, 또는 상기 제1평면과 상기 복수의 그리드 셀들 각각의 제1최소 높이 값의 차이인 제3차이가 제2문턱값보다 작은 그리드 셀들이 존재하는지 판단하는 단계, 상기 프로세서는 상기 제2차이, 또는 상기 제3차이가 상기 제2문턱값보다 작은 그리드 셀들이 존재할 때, 상기 제2문턱값보다 작은 그리드 셀들을 천장 후보로 추출하는 단계, 및 상기 프로세서는 상기 제1평면의 기울기와 지면을 모델링하는 제2평면의 기울기를 이용하여 상기 천장 후보에서 천장 그리드 셀, 또는 객체 그리드 셀을 결정하는 단계를 포함한다.