POSITION ESTIMATION METHOD AND CLEANING ROUTE CONTROL METHOD OF AUTONOMOUS HULL CLEANING ROBOT

본 발명은 자율 선체 청소 로봇의 위치 추정 방법 및 청소 경로 제어 방법에 관한 것으로서, 특히 엔코더, 관성 측정부 및 수심 측정부 각각으로부터 감지된 신호를 이용하여 추정된 데이터를 융합해서 절대 좌표계에서의 로봇 위치를 추정하고, 설정된 청소 경로에 따라 선체 표면의 청소 작업을 수행하면서 선체 면이 설정길이 이상 돌출되거나 설정 각도 이상 경사질 때 청소 경로를 수정하여 청소 작업을 수행하게 하는, 자율 선체 청소 로봇의 위치 추정 방법 및 청소 경로 제어 방법에 관한 것이다....

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Main Authors CHUNG DONG HA, KIM JIN WHAN
Format Patent
LanguageEnglish
Korean
Published 10.06.2022
Subjects
CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
EQUIPMENT FOR SHIPPING
HAND TOOLS
MANIPULATORS
PERFORMING OPERATIONS
PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS
RELATED EQUIPMENT
SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS
TRANSPORTING
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Summary:본 발명은 자율 선체 청소 로봇의 위치 추정 방법 및 청소 경로 제어 방법에 관한 것으로서, 특히 엔코더, 관성 측정부 및 수심 측정부 각각으로부터 감지된 신호를 이용하여 추정된 데이터를 융합해서 절대 좌표계에서의 로봇 위치를 추정하고, 설정된 청소 경로에 따라 선체 표면의 청소 작업을 수행하면서 선체 면이 설정길이 이상 돌출되거나 설정 각도 이상 경사질 때 청소 경로를 수정하여 청소 작업을 수행하게 하는, 자율 선체 청소 로봇의 위치 추정 방법 및 청소 경로 제어 방법에 관한 것이다.
Bibliography:Application Number: KR20210006994