Lane detection method and system based on lidar data

• Main Authors: CHUN CHANG HWAN, HWANG JAE WOOK
• Format: Patent
• Language: English; Korean
• Published: 03.12.2021
• Subjects: CALCULATING; COMPUTING; CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE ORDIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; COUNTING; HANDLING RECORD CARRIERS; PERFORMING OPERATIONS; PHYSICS; PRESENTATION OF DATA; RECOGNITION OF DATA; RECORD CARRIERS; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TOTHE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT; TRANSPORTING; VEHICLES IN GENERAL

Disclosed is a method of detecting a lane based on lidar data. The method of detecting the lane based on the lidar data comprises the following steps of: receiving, by a processor, the lidar data from a lidar sensor; detecting, by the processor, points which may indicate the lane in the lidar data; performing, by the processor, a sampling operation of randomly sampling points from the detected points; performing, by the processor, an estimation operation of estimating parameters of a mathematical model using the sampled points; performing, by the processor, a setting operation of calculating distances between each of the detected points and a mathematical model in which the parameters are estimated and setting the calculated distances as scores; performing, by the processor, a summing operation of summing the scores; repeatedly performing, by the processor, the sampling operation, the estimation operation, the setting operation, and the summing operation for predetermined number of times, and finding, by the processor, the parameters of the mathematical model with a highest summation score; setting, by the processor, the mathematical model having the highest score as a second best; confirming, by the processor, symmetry of the detected points with respect to an arbitrary line; and weighting, by the processor, the points detected in front of the lidar sensor, and calculating, by the processor, the distance between a weight and each of the points detected in the front and the mathematical model in which the parameters are estimated, and multiplying the calculated distance to set the score as the score, when the symmetry is not confirmed for the detected points. An objective of the present invention is to accurately detect the lane indicating a painted line on a road. 라이다 데이터 기반 차선 검출 방법이 개시된다. 상기 라이다 데이터 기반 차선 검출 방법은 프로세서는 라이다 센서로부터 라이다 데이터를 수신하는 단계, 상기 프로세서는 상기 라이다 데이터에서 차선을 나타낼 수 있는 점들을 검출하는 단계, 상기 프로세서는 상기 검출된 점들로부터 무작위로 점들을 샘플링하는 샘플링 동작을 수행하는 단계, 상기 프로세서는 상기 샘플링된 점들을 이용하여 수학적 모델의 파라미터들을 추정하는 추정 동작을 수행하는 단계, 상기 프로세서는 상기 검출된 점들 각각과 상기 파라미터들이 추정된 수학적 모델 사이의 거리들을 계산하여 계산된 거리들을 점수들로 설정하는 설정 동작을 수행하는 단계, 상기 프로세서는 상기 점수들을 합산하는 합산 동작을 수행하는 단계; 상기 프로세서는 일정 횟수 동안 상기 샘플링 동작, 상기 추정 동작, 상기 설정 동작, 및 상기 합산 동작을 반복적으로 수행하고, 가장 높은 합산 점수를 가진 상기 수학적 모델의 파라미터들을 찾는 단계, 상기 프로세서는 상기 가장 높은 점수를 가진 상기 수학적 모델을 차선으로 설정하는 단계, 상기 프로세서는 상기 검출된 점들에 대해 임의의 선을 기준으로 상기 검출된 점들의 대칭성을 확인하는 단계, 및 상기 검출된 점들에 대해 대칭성이 확인되지 않을 때, 상기 프로세서는 상기 라이다 센서의 전방에서 검출된 점들에 대해 가중치를 부여하고 상기 가중치와, 상기 전방에서 검출된 점들 각각과 상기 파라미터들이 추정된 수학적 모델 사이의 거리를 계산하여 계산된 거리를 곱하여 상기 점수로 설정하는 단계를 포함한다.