LINE OF SIGHT MOVING CONTROLLING METHOD OF TRACKING APPRATUS AND LINE OF SIGHT MOVING CONTROLLING APPRATUS OF TRACKING APPRATUS

• Main Authors: CHOI DAE GYU, PARK JAE YOUNG, AHN JUNG HUN
• Format: Patent
• Language: English; Korean
• Published: 10.08.2021
• Subjects: AIMING; BLASTING; CALCULATING; COMPUTING; COUNTING; ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING; HANDLING RECORD CARRIERS; HEATING; LIGHTING; MECHANICAL ENGINEERING; PHYSICS; PRESENTATION OF DATA; RECOGNITION OF DATA; RECORD CARRIERS; WEAPON SIGHTS; WEAPONS

In accordance with an embodiment of the present invention, a movement control method of a line of sight of a tracker rotates and moves a tracker to a target position (X_cmd) to move a line of sight of the tracker to a position of interest and comprises: a process of determining a moving method which is a method for controlling the moving speed of a tracker from the current time (T_k) until the next time (T_k+1) by using the target position (X_cmd) and current position (X(K)) of the tracker, a maximum acceleration (a_max), and a maximum speed (V_max) at which the tracker can rotate and move; a control position generation process of generating a control position (X(K+1)) which is a position to which the tracker is to be moved until the next time (T_k+1) by the determined moving method; and a tracker moving process of moving the tracker to become the determined moving method and the generated control position. Therefore, in accordance with an embodiment of the present invention, when moving the tracker to the target position to move the line of sight of the tracker to the position of interest, the tracker can be moved without an overshoot in which the tracker is away from the target position. Also, the time for moving to the target position can be shortened while preventing an overshoot. Therefore, the accuracy for moving the line of sight of the tracker to the position of interest can be improved, and the moving time can be shortened. 본 발명의 실시예는 추적기의 시선이 관심위치로 이동되도록 추적기를 목표위치(Xcmd)로 회전이동시키는 추적기의 시선 이동 제어방법으로서, 추적기가 회전이동할 수 있는 최대속도(Vmax) 및 최대 가속도(amax), 추적기의 현위치(X(K)) 및 목표위치(Xcmd)를 이용하여, 현시점(Tk)으로부터 다음시점(Tk+1)까지 추적기의 이동속도를 제어하는 방식인 이동방식 결정 과정, 결정된 이동방식으로 추적기를 다음시점(Tk+1)까지 이동시킬 위치인 제어위치(X(K+1))를 생성하는 제어위치 생성 과정 및 결정된 이동방식 및 생성된 제어위치가 되도록 추적기를 이동시키는 추적기 이동 과정을 포함한다. 따라서, 본 발명의 실시예에 의하면, 추적기의 시선이 관심위치로 이동되도록 상기 추적기를 목표위치로 이동시키는데 있어서, 추적기가 목표위치를 벗어나는 오버슈트 없이 이동시킬 수 있다. 또한, 오버슈트가 발생되지 않도록 하면서도 목표위치까지 이동하는 시간을 단축시킬 수 있다. 따라서, 추적기의 시선이 관심위치로 이동하는 정확성을 향상시킬 수 있고, 그 이동시간을 단축할 수 있다.