An apparatus and method for detecting position of transfer robot in space

• Main Authors: KANG BYOUNG DOO, ROH CHI WON, CHOI SOON GIL, PARK JAE KWANG, MO JAE HYUNG, KYOUNG DONG WUK
• Format: Patent
• Language: English; Korean
• Published: 17.05.2021
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; HAND TOOLS; MANIPULATORS; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; TRANSPORTING

In accordance with the present invention, an apparatus for detecting the position of a transfer robot in a space includes: a scanning part scanning feature points for the position detection of a transfer robot among feature points defining a boundary area of a predetermined space; an identification information detection part detecting relevant identification information corresponding to the feature points for the position detection of the transfer robot by using map information about all of the feature points corresponding to the predetermined space; an error determination part determining whether at least two different groups of the relevant identification information for the position detection of the transfer robot are detected; a position detection part detecting the position of the transfer robot within the predetermined space based on the relevant identification information; a storage part storing data including the map information and program information for operating the identification information detection part, the error determination part and the position detection part; and a control part controlling the operation of the identification information detection part, the error determination part, the position detection part and the storage part. When the at least two groups of the relevant identification information are detected by the error determination part, the control part determines relevant identification information of one of the at least two groups as relevant identification information of the feature points corresponding to a spot where the transfer robot is located, based on a distance variation rate between the spot where the transfer robot is located, and each of the feature points corresponding to the relevant identification information. 본 발명에 따른 공간 내에서 이송로봇의 위치 검출장치는 일정 공간의 경계영역을 규정하는 특징점들 중 이송로봇의 위치 검출을 위한 특징점들을 스캐닝하는 스캐닝부; 상기 일정 공간에 대응하는 전체 특징점들에 대한 맵 정보를 이용하여, 상기 이송로봇의 위치 검출을 위한 특징점들에 대응하는 연관 식별정보들을 검출하는 식별정보 검출부; 상기 이송로봇의 위치 검출을 위한 상기 연관 식별정보들이 서로 다른 2개 그룹 이상 검출되는가를 판단하는 에러 판단부; 상기 연관 식별정보들에 근거하여 상기 이송로봇의 상기 일정 공간 내에서의 위치를 검출하는 위치 검출부; 상기 식별정보 검출부, 상기 에러 판단부 및 상기 위치 검출부의 동작을 위한 프로그램 정보와 상기 맵 정보를 포함하는 데이터를 저장하는 저장부; 상기 식별정보 검출부, 상기 에러 판단부, 상기 위치 검출부 및 상기 저장부의 동작을 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 에러 판단부에서 상기 연관 식별정보들이 2개 그룹 이상 검출된다면, 상기 제어부는 상기 이송로봇이 위치하는 지점과 상기 연관 식별정보들에 대응하는 특징점들 사이의 각각의 거리 변화율에 근거하여 2개 그룹 이상의 상기 연관 식별정보들 중 어느 한 그룹의 연관 식별정보들을 상기 이송로봇이 위치하는 지점에 대응하는 특징점들의 연관 식별정보들로서 결정하는 것을 특징으로 한다.