System and Method for Key point Selecting for Object Tracking

• Main Authors: HAN, SANG PIL, PARK, SEOK MOK, PAIK, JOON KI, KIM, MIN JAE
• Format: Patent
• Language: English; Korean
• Published: 06.08.2018
• Subjects: CALCULATING; COMPUTING; COUNTING; HANDLING RECORD CARRIERS; IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL; PHYSICS; PRESENTATION OF DATA; RECOGNITION OF DATA; RECORD CARRIERS

The present invention relates to an apparatus to select a feature point for object tracking, capable of performing robust object tracking, and a method thereof. According to the present invention, the apparatus to select a feature point for object tracking comprises: a video frame input unit to receive an image (It) of a current frame, an image (It+1) of a next frame, and a location of an object to be tracked; an object location tracking unit calculating movement of an i^th key point existing in an object at a time (t) to find the location of the object in the next frame; a forward and backward (FB) error value calculation unit to measure an error of a motion vector of the found key points in an FB error calculation type; a key point selection unit applying a weighted random sample consensus (W-RANDSAC) algorithm to remove outliers so as to select key points; and an object movement determination unit using a model of the selected key points to estimate movement of the object based on a least squares method. 본 발명은 객체추적을 위하여 W-RANSAC(weighted Random Sample Consensus)알고리즘을 적용하여 신뢰할 수 있는 키포인트(inlier)들을 선별하여 강건한 객체의 추적이 가능하도록 한 객체추적을 위한 특징점 선별 장치 및 방법에 관한 것으로,현재 프레임의 영상 I과 다음 프레임의 영상 I, 그리고 추적하는 객체의 위치를 입력받는 비디오프레임 입력부;시간 t에서의 객체 내부에 존재하는 i번째 키포인트의 움직임을 구하여 다음 프레임에서의 객체의 위치를 찾는 객체 위치 추적부;객체 위치 추적부에서 찾은 키포인트들의 모션 벡터의 에러를 FB 에러(Forward-Backward error) 계산 방식으로 측정하는 FB 에러값 계산부;W-RANSAC(weighted Random Sample Consensus)알고리즘을 적용하여 이상치(outlier)를 제거하여 키포인트들을 선별하는 키포인트 선별부;상기 키포인트 선별부에서 선별된 키포인트들의 모델을 이용하여 최소자승법을 적용하여 객체의 움직임을 추정하는 객체 움직임 결정부;를 포함하는 것이다.