METHOD FOR ASSESSING COLLISION RISK AND AVOIDING COLLISION BASED ON ROADWAY GEOMETRY

• Main Authors: LEE, MIN CHUL, SUNWOO, MYOUNG HO, JO, KI CHUN, LIM, WON TEAK
• Format: Patent
• Language: English; Korean
• Published: 03.11.2017
• Subjects: CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE ORDIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; PERFORMING OPERATIONS; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TOTHE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT; TRANSPORTING; VEHICLES IN GENERAL

Disclosed is a method for determining a possibility of a collision risk of an unrecognized moving vehicle which is not recognized by a sensor of an autonomous vehicle, and avoiding a collision in accordance with the possibility of the collision risk. The method for determining a collision risk comprises: a step of determining an entry point of a collision risk vehicle and predicting a moving path which can lead to a collision from the entry point from a road shape for a sensing area of a sensor of a subject vehicle; a step of using a moving path of the subject vehicle and the moving path which can lead to a collision to determine a first collision boundary of the subject vehicle and a second collision boundary of the collision risk vehicle; a step of using an entry point and an exit point of the subject vehicle for the first collision boundary to predict a maximum speed which can lead to a collision and a minimum speed which can lead to a collision of the collision risk vehicle on the second collision boundary; and a step of using the maximum speed and the minimum speed to generate a collision probability value of the collision risk vehicle from a speed probability distribution for the second collision boundary. 자율 주행 차량의 센서에 의해 인식되지 않는 미 인식 이동 차량의 충돌 위험 가능성을 판단하고, 충돌 위험 가능성에 따라 충돌을 회피하는 방법이 개시된다. 개시된 충돌 위험 판단 방법은, 자차 센서의 감지 영역에 대한 도로 형상으로부터, 충돌 가능 차량의 진입점을 결정하고, 상기 진입점으로부터의 충돌 가능 이동 경로를 예측하는 단계; 상기 자차의 이동 경로 및 상기 충돌 가능 이동 경로를 이용하여, 상기 자차의 제1충돌 경계 및 상기 충돌 가능 차량의 제2충돌 경계를 결정하는 단계; 상기 제1충돌 경계에 대한 상기 자차의 진입 시점과 탈출 시점을 이용하여, 상기 제2충돌 경계에서 상기 충돌 가능 차량의 충돌 가능 최대 속도 및 충돌 가능 최소 속도를 예측하는 단계; 및 상기 최대 속도와 최소 속도를 이용하여, 상기 제2충돌 경계에 대한 속도 확률 분포로부터 상기 충돌 가능 차량의 충돌 확률 값을 생성하는 단계를 포함한다.