APPARATUS AND METHOD FOR RECOGNIZING TOPOGRAPHY USING BUCKET OF UNDERWATER CONSTRUCTION EQUIPMENT FOR RUBBLE MOUND LEVELING WORK

• Main Authors: KIM, CHI HYO, LEE, MIN KI, KIM, KI SEOG, KIM, TEA SUNG
• Format: Patent
• Language: English; Korean
• Published: 11.07.2017
• Subjects: CALCULATING; COMPUTING; COUNTING; DREDGING; FIXED CONSTRUCTIONS; FOUNDATIONS; HYDRAULIC ENGINEERING; IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL; MEASURING; PHYSICS; SOIL SHIFTING; TESTING; WEIGHING

본 발명은 수상 운영실에서 수중에서 작업하는 수중 고르기 장비와 유선 통신하면서 수중 고르기 장비의 버킷을 수중 지형에 접촉해나가면서 상대적인 지형 정보를 획득하고 이를 이용하여 지형의 형상정보를 3차원 그래픽으로 시각화함으로써 수중 지형을 모니터링할 수 있는, 수중 고르기 장비의 버킷을 이용한 지형 인식 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명에 의한 수중 고르기 장비의 버킷을 이용한 지형 인식 장치는 순기구학 해석을 통해 상기 수중 고르기 장비의 암 끝단의 좌표를 획득하도록 구성된 좌표 획득부; 상기 좌표 획득부에서 획득된 암 끝단의 좌표를 이용하여 복수의 타겟 좌표를 결정하도록 구성된 타겟 결정부; 상기 타겟 결정부에서 결정된 복수의 타겟 좌표까지의 상기 수중 고르기 장비의 액츄에이터 변화량을 계산하도록 구성된 액츄에이터 변화량 계산부; 상기 액츄에이터 변화량 계산부에서 계산된 상기 액츄에이터 변화량에 따라 상기 액츄에이터를 구동하도록 구성된 액츄에이터 구동부; 상기 수중 고르기 장비의 버켓이 지형에 접촉하는 지의 여부를 결정하도록 구성된 접촉 여부 결정부; 상기 접촉 여부 결정부에서 상기 버켓이 지형에 접촉하면 상기 버켓의 끝단 좌표를 순기구학 해석을 통해 획득하도록 구성된 버켓 끝단 좌표 획득부; 상기 버켓 끝단 좌표 획득부에서 획득된 상기 버켓의 끝단 좌표로부터 상기 수중 고르기 장비의 원점으로부터의 상대적인 지형 정보를 획득하도록 구성된 상대적인 지형 정보 획득부; 및 상기 접촉 여부 결정부에서 결정된 지형 접촉 정보 및 상기 상대적인 지형 정보 획득부에서 획득된 상대적인 지형 정보를 이용하여 지형의 형상정보를 그래픽으로 시각화하도록 구성된 디스플레이부를 포함한다.