Method and Device for Estimating position of Vehicle Using Digital Map

• Main Authors: JO, YONG WOO, SUNWOO, MYOUNGHO, JO, KI CHUN
• Format: Patent
• Language: English; Korean
• Published: 18.10.2016
• Subjects: GYROSCOPIC INSTRUMENTS; MEASURING; MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; NAVIGATION; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY; PHYSICS; SURVEYING; TESTING

Disclosed are a method and a device to estimate a position of a vehicle by using a digital map. The method includes: a step of extracting first road mark information from a camera image of a vehicle; a step of determining whether to match the first road mark information with second road mark information included in a digital map; and a step of estimating a position of the vehicle by using a position on the digital map, corresponding to the second road mark information, depending on the determination result. In the matching determination step, the matching is determined by applying a road mark noise model to the first road mark information. The road mark noise model is a noise model reflecting a roll transition and a pace transition, which are made when the vehicle is being driven. 수치 지도를 이용하는 차량 위치 추정 방법 및 장치에 관한 기술이 개시된다. 개시된 차량 위치 추정 방법은, 차량의 카메라 영상에서 제1노면 표지 정보를 추출하는 단계; 수치 지도에 포함된 제2노면 표지 정보와 상기 제1노면 표지 정보의 매칭 여부를 판단하는 단계; 및 상기 판단 결과에 따라, 상기 제2노면 표지 정보에 대응되는 상기 수치 지도 상의 위치를 이용하여 상기 차량의 위치를 추정하는 단계를 포함하며, 상기 매칭 여부를 판단하는 단계는 상기 제1노면 표지 정보에 노면 표지 잡음 모델을 반영하여, 매칭 여부를 판단하며, 상기 노면 표지 잡음 모델은 상기 차량의 주행중 발생하는 피치 변이 및 롤 변이를 반영하는 잡음 모델이다.