A ROBOT CLEANER

• Main Authors: LEE, TAE KYEONG, BAEK, SEUNG MIN, NOH, DONG KI
• Format: Patent
• Language: English; Korean
• Published: 25.11.2015
• Subjects: ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES; BLASTING; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; COFFEE MILLS; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; DOMESTIC WASHING OR CLEANING; FUNCTIONAL FEATURES OR DETAILS OF LIGHTING DEVICES OR SYSTEMSTHEREOF; FURNITURE; HAND TOOLS; HEATING; HUMAN NECESSITIES; LIGHTING; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION ORRERADIATION OF RADIO WAVES; MANIPULATORS; MEASURING; MECHANICAL ENGINEERING; PERFORMING OPERATIONS; PHYSICS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; SPICE MILLS; STRUCTURAL COMBINATIONS OF LIGHTING DEVICES WITH OTHERARTICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; SUCTION CLEANERS IN GENERAL; TESTING; TRANSPORTING; WEAPONS

The present invention relates to a robot cleaner comprising: a main body; a light injection part; an image sensor; an image process part; and a control part. The main body can be driven. The light injection part injects a light to the front part of the main body. The image sensor allows an image of the front part of the main body to be formed thereon while multiple horizontal lines are sequentially exposed. The image process part synchronizes signals output from the horizontal lines to form one frame and after forming the frame, ignores the signals output from the horizontal lines to form the next frame, not a single frame more than once. The control part performs a control operation such that a light is injected by the light injection part while the horizontal lines are exposed to form one frame, and light injection is stopped at a time point during ignoring the signals output from the horizontal lines by the image process part before all the horizontal lines are completely exposed to form the one frame. 본 발명의 로봇 청소기는 주행 가능한 본체; 상기 본체의 전방을 향해 광을 조사하는 광 조사부; 다수개의 수평라인들이 차례로 노출되며 상기 본체의 전방의 영상이 맺히는 이미지센서; 상기 수평라인들로부터 출력된 신호를 동기화하여 프레임을 구성하되, 어느 하나의 프레임을 구성한 이후에는, 상기 수평라인들로부터 출력된 신호를 무시함으로써 1회 이상의 프레임을 구성하지 않고 다음 프레임을 구성하는 영상처리부; 및 상기 어느 하나의 프레임을 구성하기 위해 상기 수평라인들이 노출되는 중에 상기 광 조사부에 의해 광이 조사되도록 제어하되, 상기 어느 하나의 프레임을 구성하기 위한 상기 수평라인들 모두의 노출이 완료되기 이전부터 상기 영상처리부에 의해 상기 수평라인들로부터 출력된 신호가 무시되는 중의 어느 시점 사이에서 광의 조사가 정지되도록 제어하는 제어부를 포함한다.