INFORMATION PROCESSING APPARATUS, INFORMATION PROCESSING METHOD, AND PROGRAM

• Main Authors: OZASA TAKAYUKI, KAKITA NAOSHI, ONISHI YASUSHI
• Format: Patent
• Language: English; Japanese
• Published: 01.03.2024
• Subjects: CALCULATING; COMPUTING; COUNTING; IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL; PHYSICS

To properly set a region to be processed, in estimating an attitude of an in-vehicle camera.SOLUTION: An information processing apparatus includes a control unit (equivalent to an example of a "controller"). The control unit executes attitude estimation processing which estimates an attitude of an in-vehicle camera on the basis of an optical flow of feature points in a to-be-processed region set in a camera image of the in-vehicle camera. The control unit sets a vertical position of the to-be-processed region on the basis of a horizontal position, a height at which the in-vehicle camera is mounted, and a horizontal misalignment amount which is an amount of misalignment between the horizontal position and a center of an optical axis of the in-vehicle camera, the horizontal position being a position of a horizontal line derived from a point in which two parallel lines intersect with each other, in a real space observed in the camera image.SELECTED DRAWING: Figure 7 【課題】車載カメラの姿勢推定における処理対象領域を適切に設定すること。【解決手段】実施形態に係る情報処理装置は、制御部（「コントローラ」の一例に相当）を備える。制御部は、車載カメラのカメラ画像に設定された処理対象領域における特徴点のオプティカルフローに基づいて上記車載カメラの姿勢を推定する姿勢推定処理を実行する。また、制御部は、上記カメラ画像内で観測される実空間では平行な２本の線が交わる点から導出される水平線の位置である水平線位置、上記車載カメラの取り付け高さ、および、上記水平線位置と上記車載カメラの光軸中心のズレ量である水平線ズレ量に基づいて上記処理対象領域の垂直方向の位置を設定する。【選択図】図７