ROBOT CONTROL SYSTEM, LOW-ORDER CONTROL DEVICE, CONTROL METHOD OF ROBOT CONTROL SYSTEM, AND CONTROL METHOD OF LOW-ORDER CONTROL DEVICE

• Main Author: KARIDO NOBUHIRO
• Format: Patent
• Language: English; Japanese
• Published: 24.11.2023
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE; ELECTRICITY; HAND TOOLS; MANIPULATORS; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; SELECTING; TRANSPORTING

To provide a technique capable of executing a robot operation required to have responsibility, without a problem.SOLUTION: A robot control system comprises: a robot which has a servo-control part; a low-order control device which transmits a control command to the servo-control part for each preset control cycle and receives robot state information expressing the state of the robot from the servo-control part; and a high-order control device which transmits command information for creating a control command to the low-order control device. The low-order control device executes: (i) processing of creating an extrapolation control command by extrapolating a plurality of past control commands; (ii) processing of creating the next control command from command information and transmitting it to the servo-control part in a case where the command information can be received from the high-order control device by the time-out time of the next control command; and (iii) processing of transmitting the extrapolation control command to the servo-control part when the command information cannot be received from the high-order control device by the time-out time.SELECTED DRAWING: Figure 3 【課題】応答性が要求されるロボット動作を問題なく実行できる技術を提供する。【解決手段】ロボット制御システムは、サーボ制御部を有するロボットと、予め設定された制御周期毎に、サーボ制御部に制御指令を送信するとともに、サーボ制御部からロボットの状態を表すロボット状態情報を受信する下位制御装置と、下位制御装置に、制御指令を作成するための指令情報を送信する上位制御装置と、を備える。下位制御装置は、（ｉ）過去の複数の制御指令を外挿することによって外挿制御指令を作成する処理と、（ｉｉ）次回の制御指令をタイムアウト時刻までに上位制御装置から指令情報を受信できた場合には、指令情報から次回の制御指令を作成してサーボ制御部に送信する処理と、（ｉｉｉ）タイムアウト時刻までに上位制御装置から指令情報を受信できなかった場合には、外挿制御指令をサーボ制御部に送信する処理と、を実行する。【選択図】図３