VEHICLE CONTROL DEVICE

• Main Authors: HAYASE SHIGENORI, DANIEL GABRIEL, MOJI TATSUHIKO, HOTTA YUUKI
• Format: Patent
• Language: English; Japanese
• Published: 18.08.2023
• Subjects: PHYSICS; SIGNALLING; TRAFFIC CONTROL SYSTEMS

To appropriately evaluate a travel risk of an own vehicle regardless of the number of peripheral vehicles.SOLUTION: In a vehicle control device 3 to be mounted on a vehicle 2, an information acquisition section 11 acquires a vehicle information data group 31 expressing vehicle information related to a behavior of the vehicle 2, a road environment data group 32 expressing road environment information related to an environment of a road on which the vehicle 2 travels, and a sensor recognition data group 33 expressing sensor recognition information related to a peripheral environment of the vehicle 2 recognized by an external field sensor group 4 mounted on the vehicle 2. An actual obstacle prediction section 12 predicts a future behavior of an actual obstacle to be an obstacle in traveling of the vehicle 2 based on the road environment data group 32 and the sensor recognition data group 33. A lane risk map generation section 15 generates a lane risk map expressing a collision risk between the vehicle 2 and the obstacle for each lane of the road based on the vehicle information data group 31 and the future behavior of the actual obstacle predicted by the actual obstacle prediction section 12.SELECTED DRAWING: Figure 1 【課題】周辺車両の数に関わらず、自車両の走行リスクを適切に評価する。【解決手段】車両２に搭載される車両制御装置３において、情報取得部１１は、車両２の挙動に関する車両情報を表す車両情報データ群３１と、車両２が走行している道路の環境に関する道路環境情報を表す道路環境データ群３２と、車両２に搭載された外界センサ群４によって認識された車両２の周囲環境に関するセンサ認識情報を表すセンサ認識データ群３３と、を取得する。顕在障害物予測部１２は、道路環境データ群３２およびセンサ認識データ群３３に基づいて、車両２の走行の障害となり得る顕在障害物の将来の挙動を予測する。車線リスクマップ生成部１５は、車両情報データ群３１と、顕在障害物予測部１２により予測された顕在障害物の将来の挙動とに基づいて、車両２と障害物との衝突リスクを道路の車線ごとに表した車線リスクマップを生成する。【選択図】図１