HYDRAULIC DRIVING SYSTEM

• Main Authors: ODAI MASAKI, UENO KATSUNOBU, KOBAYASHI RYOSUKE, HIRANO KATSUHIKO, ASHLIH DAMEITRY
• Format: Patent
• Language: English; Japanese
• Published: 09.02.2023
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; HAND TOOLS; MANIPULATORS; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; TRANSPORTING

To provide a hydraulic driving system for remotely controlling a manipulator capable of accurately estimating 3D external force applied to an end effector of the manipulator without installing a sensor on the manipulator itself.SOLUTION: A hydraulic driving system including a mobile manipulator is formed of at least one joint for rotating a first connection part on an X-Z plane, at least one joint for rotating a second connection part on another plane, and an end effector unit. A 6-axis force torque sensor for learning data is installed in the end effector unit. The hydraulic driving system has an interface and a 3D force estimation unit for commanding movement of a robot. An input of the 3D force estimation unit is constituted by the number of pressure sensors and the number of pieces of attitude data. An output of the 3D force estimation unit is constituted by three outputs of force on the respective axes, and is calculated from a neural network model obtained by supervised learning.SELECTED DRAWING: Figure 1 【課題】マニピュレータを遠隔操作する液圧駆動システムにおいて、マニピュレータ自体にセンサを設置することなくマニピュレータのエンドエフェクタに加わる３Ｄ外力を高精度に推定可能な液圧駆動システムを提供する。【解決手段】移動マニピュレータを備えた液圧駆動システムであって、Ｘ－Ｚ平面で第１の連結部を回転させる少なくとも１つの関節と別の平面で第２の連結部を回転させる少なくとも１つの関節とエンドエフェクタ部とで構成され、エンドエフェクタ部にデータを学習するための６軸力トルクセンサが設置されており、ロボットの動きを指令するインターフェースと３Ｄ力推定ユニットとを有し、前記３Ｄ力推定ユニットの入力は圧力センサの数および姿勢データの数によって構成され、前記３Ｄ力推定ユニットの出力は各軸上の力の３つの出力によって構成され、教師付き学習によって得られるニューラルネットワークモデルから計算されることを特徴とする。【選択図】図１