PROCESSOR, SERVO SYSTEM, PROCESSING METHOD, AND PROGRAM

• Main Authors: HASEGAWA TAKAHIRO, KOZAI KENTARO, FU JIAN LIANG, AOKI GO, NAGAE SHIGENORI
• Format: Patent
• Language: English; Japanese
• Published: 13.12.2022
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; CONTROLLING; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; HAND TOOLS; MANIPULATORS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS ORELEMENTS; PERFORMING OPERATIONS; PHYSICS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; REGULATING; TRANSPORTING

To provide a technique for improving accuracy or speed of visual servo.SOLUTION: In a servo system which has a robot comprising an end effector and performs visual servo, a processor which determines a servo track concerning the servo system and a start posture of the robot at a start time point of the visual servo has: planning means which determines a plurality of candidates of the start posture, and generates a plurality of tracks of the end effector via any one of the plurality of candidates when a posture of the robot changes; and determination means which determines a candidate with highest evaluation value, from among a plurality of candidates of the servo track corresponding to the plurality of tracks of the end effector, as the servo track, and determines a candidate of the start posture corresponding to the servo track as the start posture.SELECTED DRAWING: Figure 3 【課題】ビジュアルサーボの精度または速度を向上させる技術を提供する。【解決手段】エンドエフェクタを備えるロボットを有し、ビジュアルサーボを行うサーボシステムにおいて、前記サーボシステムに関するサーボ軌道、および前記ビジュアルサーボの開始時点のロボットのスタート姿勢を決定する処理装置は、前記スタート姿勢の複数の候補を決定し、前記複数の候補のいずれか１つを経由して前記ロボットの姿勢が変化する際のエンドエフェクタの複数の軌道を生成する計画手段と、前記エンドエフェクタの複数の軌道に対応する前記サーボ軌道の複数の候補の中から、評価値の最も高い候補を前記サーボ軌道として決定し、当該サーボ軌道に対応するスタート姿勢の候補を前記スタート姿勢として決定する決定手段とを有する。【選択図】図３