METHOD FOR CONTROLLING ROBOT, ROBOT SYSTEM, AND PROGRAM FOR CONTROLLING ROBOT

• Main Author: SESHIMO ISAMU
• Format: Patent
• Language: English; Japanese
• Published: 14.10.2022
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; CONTROLLING; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; HAND TOOLS; MANIPULATORS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS ORELEMENTS; PERFORMING OPERATIONS; PHYSICS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; REGULATING; TRANSPORTING

To provide a method for controlling a robot, a robot system, and a program for controlling a robot that are capable of inhibiting vibrations in a simple manner.SOLUTION: Provided is a method for controlling a robot including a base, a robot arm coupled to the base, and a drive unit including a motor for driving the robot arm. The method includes a first step of acquiring weight information including information on a weight of an end effector installed on the robot arm and a weight of an object to be worked by the end effector, a second step of determining a frequency component to be removed from a drive signal for driving the motor based on the weight information acquired in the first step, and a third step of removing the frequency component determined in the second step from the drive signal to generate a correction drive signal.SELECTED DRAWING: Figure 3 【課題】簡単な方法で振動を抑制することができるロボットの制御方法、ロボットシステムおよびロボット制御プログラムを提供すること。【解決手段】基台と、前記基台に接続されるロボットアームと、前記ロボットアームを駆動するモーターを含む駆動部と、を有するロボットの制御方法であって、前記ロボットアームに設置されるエンドエフェクターの重量および前記エンドエフェクターの作業対象である対象物の重量に関する情報を含むウェイト情報を取得する第１ステップと、前記第１ステップで取得した前記ウェイト情報に基づいて、前記モーターを駆動する駆動信号から除去する周波数成分を決定する第２ステップと、前記第２ステップで決定した前記周波数成分を前記駆動信号から除去して補正駆動信号を生成する第３ステップと、を有することを特徴とするロボットの制御方法。【選択図】図３