ROAD OBSTACLE DETECTION APPARATUS, ROAD OBSTACLE DETECTION METHOD, AND PROGRAM

• Main Authors: YAMANAKA MASAO, OGUSHI TOSHIAKI, HORIGUCHI KENJI
• Format: Patent
• Language: English; Japanese
• Published: 09.03.2022
• Subjects: CALCULATING; COMPUTING; COUNTING; IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL; PHYSICS; SIGNALLING; TRAFFIC CONTROL SYSTEMS

To provide a technology for improving detection accuracy in detecting an obstacle on a road on the basis of a captured image of the road.SOLUTION: A road obstacle detection apparatus 1 includes: an acquisition unit 10 which acquires a captured image of a road; a first detection unit 12 which detects road outside lines from the acquired image; a road area estimation unit 14 which estimates a road area in the image on the basis of the detected road outside lines; a local area division unit 16 which divides the acquired image into a plurality of local areas; a first derivation unit 30 which derives a probability that the local area is a road so that the probability is higher when a ratio of the road area in the local area is higher; and a second derivation unit 32 which derives a probability that a target local area is not a predetermined normal object, and derives a probability that a road obstacle exists in the target local area on the basis of the derived probability that the target local area is not the normal object and the probability derived by the first derivation unit 30 that a peripheral local area located in the periphery of the target local area is the road.SELECTED DRAWING: Figure 1 【課題】道路を撮影した画像をもとに路上障害物を検出する際、検出精度を向上できる技術を提供する。【解決手段】路上障害物検出装置１において、取得部１０は、道路を撮影した画像を取得する。第１検出部１２は、取得された画像から車道外側線を検出する。道路領域推定部１４は、検出された車道外側線に基づいて画像内の道路領域を推定する。局所領域分割部１６は、取得された画像を複数の局所領域に分割する。第１導出部３０は、局所領域内の道路領域の割合が高いほど当該局所領域が道路である確率を高く導出する。第２導出部３２は、対象局所領域が予め定められた正常物体ではない確率を導出し、導出した当該対象局所領域が正常物体ではない確率と、第１導出部３０で導出された当該対象局所領域の周辺に位置する周辺局所領域が道路である確率に基づいて、当該対象局所領域に路上障害物が存在する確率を導出する。【選択図】図１